基于多数据融合的农机自动驾驶路径追踪控制技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 背景意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 卫星/惯性系统组合导航 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径追踪 | 第13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 章节结构 | 第14-15页 |
| 第2章 BDS/INS组合导航算法研究 | 第15-37页 |
| 2.1 导航分析及介绍 | 第15页 |
| 2.2 导航算法研究 | 第15-28页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波 | 第15-20页 |
| 2.2.2 神经网络辅助卡尔曼滤波 | 第20-24页 |
| 2.2.3 蜂群算法优化BP神经网络 | 第24-28页 |
| 2.3 算法仿真 | 第28-36页 |
| 2.3.1 INS单独导航与神经网络辅助导航仿真 | 第29-33页 |
| 2.3.2 蜂群算法优化BP神经网络研究 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 农机直线路径追踪控制研究 | 第37-53页 |
| 3.1 路径跟踪概念 | 第37页 |
| 3.2 基于纯追踪模型的农机规划 | 第37-40页 |
| 3.2.1 大地坐标系与车体坐标系转换 | 第37-38页 |
| 3.2.2 纯追踪模型理论 | 第38-40页 |
| 3.3 路径追踪控制算法研究 | 第40-49页 |
| 3.3.1 路径追踪研究 | 第40-44页 |
| 3.3.2 路径控制研究 | 第44-49页 |
| 3.4 直线路径追踪控制仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 农机自动驾驶控制系统构建 | 第53-64页 |
| 4.1 农机自动驾驶系统架构 | 第53-54页 |
| 4.2 系统核心控制单元的设计 | 第54-59页 |
| 4.2.1 控制器电源电路 | 第55页 |
| 4.2.2 液压控制电路 | 第55-56页 |
| 4.2.3 CAN总线电路 | 第56-57页 |
| 4.2.4 前轮转角检测电路 | 第57-59页 |
| 4.3 系统高精度定位单元的设计 | 第59-61页 |
| 4.4 惯性导航传感器和北斗模块融合设计 | 第61-62页 |
| 4.5 农机转向控制设计 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 验证试验 | 第64-69页 |
| 5.1 固定基站搭建及定位信息获取试验 | 第64-66页 |
| 5.2 模拟车移动站搭建及融合算法试验 | 第66-67页 |
| 5.3 智能农机控制系统构建及田间试验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文研究总结 | 第69页 |
| 6.2 存在问题及展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
