| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第 1 章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 并联机械国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.1.1 国外并联机械的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.1.2 国内并联机械的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2 少自由度并联机构国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 并联机械控制系统的发展综述 | 第18-21页 |
| 1.3.1 运动控制卡和运动控制器 | 第18-19页 |
| 1.3.2 工业以太网现场总线控制系统 | 第19-20页 |
| 1.3.3 基于RTX的多轴多通道数控系统 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究意义和研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 课题的研究意义 | 第21-22页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 2PRC-PRS并联机构的运动学分析 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 2PRC-PRS并联机构结构介绍和自由度分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 2PRC-PRS并联机构结构介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.3 2PRC-PRS 并联机构的自由度分析 | 第24-26页 |
| 2.3 2PRC-PRS并联机构的位姿描述和正反解 | 第26-29页 |
| 2.3.1 2PRC-PRS并联机构的位姿描述 | 第26-28页 |
| 2.3.2 2PRC-PRS并联机构的位置正反解 | 第28-29页 |
| 2.4 2PRC-PRS并联机构的速度分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 2PRC-PRS并联样机结构设计与加工制造 | 第33-50页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机械结构的优化设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 2PRC-PRS并联机械实体模型的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.2 圆柱副和转动副的结构设计 | 第34-37页 |
| 3.2.3 中间连杆的结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.4 机架的结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3 主要零部件设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 机架的零件设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 动平台的设计 | 第43-45页 |
| 3.3.3 其它零部件设计 | 第45-46页 |
| 3.4 外购零部件选型与并联平台装配 | 第46-49页 |
| 3.4.1 外购零部件选型介绍 | 第46-48页 |
| 3.4.2 并联平台装配完成 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 控制系统硬件结构设计和电控柜组建 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 贝加莱伺服运动控制系统介绍 | 第50-53页 |
| 4.2.1 POWERLINK工业以太网概述 | 第50-52页 |
| 4.2.2 多轴运动控制系统 | 第52-53页 |
| 4.3 控制系统功能规划和电气设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 控制系统功能规划 | 第53-54页 |
| 4.3.2 控制系统电气设计 | 第54-58页 |
| 4.4 电气元件选型与电控柜布局设计 | 第58-64页 |
| 4.4.1 逻辑运算控制器件选型 | 第58-60页 |
| 4.4.2 低压电气元件选型 | 第60-62页 |
| 4.4.3 电气布局思想和电控柜组建 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 2 PRC-PRS并联平台控制软件开发与实验研究 | 第65-85页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 运动控制系统初步调试 | 第65-73页 |
| 5.2.1 Automation Studio开发环境介绍 | 第65-67页 |
| 5.2.2 软硬件配置和控制程序开发 | 第67-70页 |
| 5.2.3 伺服电机三环参数整定与基本运转 | 第70-73页 |
| 5.3 电子齿轮和电子凸轮实验 | 第73-76页 |
| 5.3.1 电子齿轮概述 | 第73-74页 |
| 5.3.2 电子齿轮和电子凸轮实验 | 第74-76页 |
| 5.4 2 PRC-PRS并联平台综合运动控制实验 | 第76-82页 |
| 5.4.1 并联机械控制软件开发构思 | 第76-77页 |
| 5.4.2 软件功能模块介绍 | 第77-81页 |
| 5.4.3 并联平台控制过程与实验结果分析 | 第81-82页 |
| 5.5 无线网络远程控制实验 | 第82-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
