| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 ESP 概述 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 软测量技术 | 第17-19页 |
| 1.4.1 软测量技术概述 | 第17-18页 |
| 1.4.2 基于状态估计的软测量方法 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 基于卡尔曼滤波的车辆模型状态估计 | 第22-40页 |
| 2.1 经典卡尔曼滤波理论与算法 | 第22-28页 |
| 2.1.1 卡尔曼滤波理论的提出 | 第22-24页 |
| 2.1.2 卡尔曼滤波算法 | 第24-28页 |
| 2.2 车辆状态估计模型建立 | 第28-33页 |
| 2.2.1 车辆二自由度“bicycle”模型建立 | 第28-30页 |
| 2.2.2 Kalman 滤波模型建立 | 第30-33页 |
| 2.3 不同工况下的仿真结果 | 第33-37页 |
| 2.3.1 阶跃输入仿真 | 第33-35页 |
| 2.3.2 正弦输入仿真 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-40页 |
| 第3章 轮毂电机驱动汽车动力学建模 | 第40-64页 |
| 3.1 车辆动力学建模方法简介 | 第40-42页 |
| 3.2 整车动力学建模 | 第42-50页 |
| 3.2.1 整车运动方程 | 第42-44页 |
| 3.2.2 悬架模型 | 第44-45页 |
| 3.2.3 转向模型 | 第45-46页 |
| 3.2.4 车轮模型 | 第46-48页 |
| 3.2.5 轮胎模型 | 第48-50页 |
| 3.3 驱动电机建模 | 第50-52页 |
| 3.3.1 异步电机模型 | 第50-51页 |
| 3.3.2 异步电机控制方程 | 第51-52页 |
| 3.4 性能仿真与验证 | 第52-63页 |
| 3.4.1 整车仿真模块介绍 | 第52-53页 |
| 3.4.2 仿真与验证 | 第53-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 整车 ESP 系统建模 | 第64-82页 |
| 4.1 控制参数的选取 | 第64页 |
| 4.2 控制变量参考值的确定 | 第64-67页 |
| 4.3 基于横摆角速度与质心侧偏角的模糊控制策略 | 第67-73页 |
| 4.3.1 模糊控制简介 | 第67-68页 |
| 4.3.2 模糊控制原理 | 第68-69页 |
| 4.3.3 ESP 系统的模糊控制器设计 | 第69-73页 |
| 4.4 ESP 控制效果验证 | 第73-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 卡尔曼滤波估算结果验证 | 第82-88页 |
| 5.1 方向盘转角阶跃输入工况 | 第82-84页 |
| 5.2 方向盘转角正弦输入工况 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 全文总结与工作展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94页 |