| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 现场总线技术现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 CANopen协议栈概述及分析 | 第17-33页 |
| 2.1 CAN总线 | 第17-23页 |
| 2.1.1 CAN总线简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 CAN总线报文格式 | 第18-22页 |
| 2.1.3 CAN节点的错误状态 | 第22-23页 |
| 2.2 CANopen协议 | 第23-25页 |
| 2.2.1 CANopen网络参考模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 CANopen设备结构 | 第24-25页 |
| 2.3 对象字典 | 第25-26页 |
| 2.4 CANopen通信对象 | 第26-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 CANopen协议栈硬件系统设计 | 第33-37页 |
| 3.1 微处理器的选择 | 第33页 |
| 3.2 主要电路设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 主控芯片最小系统 | 第33-34页 |
| 3.2.2 CAN总线电路 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 CANopen协议栈软件设计 | 第37-51页 |
| 4.1 CAN驱动的实现 | 第37-40页 |
| 4.1.1 CAN波特率 | 第37-38页 |
| 4.1.2 CAN发送流程 | 第38-39页 |
| 4.1.3 CAN接收流程 | 第39-40页 |
| 4.2 典型的开源CANopen协议栈 | 第40-48页 |
| 4.2.1 MicroCANopen | 第40-41页 |
| 4.2.2 CANopenNode | 第41页 |
| 4.2.3 CANfestival | 第41-48页 |
| 4.3 对象字典设计 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于CANopen协议栈的机器人焊接通讯控制器 | 第51-63页 |
| 5.1 控制器系统的构成 | 第51-57页 |
| 5.1.1 控制器系统硬件 | 第51-54页 |
| 5.1.2 控制器系统软件 | 第54-56页 |
| 5.1.3 控制器对象字典的构成 | 第56-57页 |
| 5.2 样机制作 | 第57-59页 |
| 5.3 测试结果及分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 模拟测试 | 第59页 |
| 5.3.2 实际测试 | 第59-61页 |
| 5.3.3 测试结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章总结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第71页 |