关节式便携脚限位器设计与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外脚限位器的构型发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 国外脚限位器的相关技术分析 | 第12-14页 |
| 1.4 本课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 关节式便携脚限位器总体方案设计 | 第16-33页 |
| 2.1 脚限位器的技术指标 | 第16-17页 |
| 2.1.2 脚限位器的组成及坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.2 脚部限位踏板方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3 姿态控制单元设计方案 | 第18-26页 |
| 2.3.1 俯仰关节及锁止机构设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 横滚与偏航关节及其控制机构方案设计 | 第19-26页 |
| 2.4 载荷限制单元的方案设计 | 第26-31页 |
| 2.4.1 总体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 Z 方向的支撑方案选取 | 第27-28页 |
| 2.4.3 XY 面内的支撑方案选取 | 第28-31页 |
| 2.5 安装接口的方案设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 踏板与姿态调整单元的结构设计与分析 | 第33-43页 |
| 3.1 踏板的结构设计 | 第33-34页 |
| 3.2 姿态调整单元的结构设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 俯仰关节及锁止机构结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 横滚与偏航关节及其锁止机构结构设计 | 第35-39页 |
| 3.3 关键零部件的有限元分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 载荷限制单元及接口设计与分析 | 第43-52页 |
| 4.1 载荷限制单元结构的设计要求 | 第43-44页 |
| 4.1.1 功能简介 | 第43页 |
| 4.1.2 基本架构要求 | 第43-44页 |
| 4.1.3 力学及运动范围要求 | 第44页 |
| 4.2 载荷限制单元结构设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 结构组成 | 第44-46页 |
| 4.2.2 组合弹簧的设计 | 第46-49页 |
| 4.3 接口设计 | 第49-50页 |
| 4.3.1 接口的结构设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 手柄操作力确定 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 脚限位器虚拟样机仿真分析 | 第52-67页 |
| 5.1 调姿范围与运动干涉仿真分析 | 第52-56页 |
| 5.1.1 调姿范围分析 | 第53-55页 |
| 5.1.2 稳定性及干涉分析 | 第55-56页 |
| 5.2 基频分析 | 第56-57页 |
| 5.3 脚限位器操作力矩仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.3.1 模型简化及启动力矩模拟 | 第57-58页 |
| 5.3.2 驱动弹簧盒力矩的仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.4 载荷限制单元的模拟仿真 | 第60-66页 |
| 5.4.1 受力情况模拟 | 第60-63页 |
| 5.4.2 抗冲击性能仿真 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
