| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究应用现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究应用现状 | 第10-11页 |
| 1.3 RoboCup 中型组足球机器人介绍 | 第11页 |
| 1.4 中型组足球机器人视觉装置 | 第11-12页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 RoboCup 中型组足球机器人结构功能分析 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 RoboCup 中型组足球机器人结构 | 第14-15页 |
| 2.3 RoboCup 中型组足球机器人的结构功能分析 | 第15-29页 |
| 2.3.1 全景视觉装置 | 第15-18页 |
| 2.3.2 踢球装置 | 第18-21页 |
| 2.3.3 盘球装置 | 第21-24页 |
| 2.3.4 行走装置 | 第24-27页 |
| 2.3.5 机器人本体 | 第27-28页 |
| 2.3.6 控制装置 | 第28-29页 |
| 2.4 RoboCup 中型组足球机器人视觉结构的关键技术 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 RoboCup 中型组足球机器人全景反射镜的设计 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 全景反射镜的设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 平面反射镜 | 第32-33页 |
| 3.2.2 圆锥面反射镜 | 第33页 |
| 3.2.3 球面反射镜 | 第33页 |
| 3.2.4 双曲面反射镜 | 第33-34页 |
| 3.2.5 椭球面反射镜 | 第34页 |
| 3.2.6 抛物面反射镜 | 第34-35页 |
| 3.2.7 RoboCup 中型组足球机器人中全向反射镜的基本要求 | 第35页 |
| 3.3 反射镜的设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 水平等比镜面的设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 垂直等比镜面的设计 | 第37-40页 |
| 3.3.3 曲线拟合 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 RoboCup 中型组足球机器人全景架结构的设计 | 第42-68页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 全景架结构的设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 全景装置结构方案一 | 第42-43页 |
| 4.2.2 全景装置结构方案二 | 第43页 |
| 4.2.3 全景装置结构方案三 | 第43-44页 |
| 4.2.4 全景装置结构方案四 | 第44页 |
| 4.2.5 方案比较分析与选取方案 | 第44-45页 |
| 4.3 全景架结构的受力分析 | 第45-58页 |
| 4.3.1 电动机运转时的振动分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 两机器人相互碰撞引起的振动 | 第47-49页 |
| 4.3.3 机器人与场边围墙或门柱的碰撞 | 第49-50页 |
| 4.3.4 机器人急停时引起的惯性振动 | 第50-51页 |
| 4.3.5 机器人踢球时产生一定程度的冲击 | 第51-56页 |
| 4.3.6 足球对机器人的碰撞振动 | 第56页 |
| 4.3.7 机器人行驶时的路面激励 | 第56-57页 |
| 4.3.8 方案分配 | 第57-58页 |
| 4.4 全景架结构优化分析 | 第58-67页 |
| 4.4.1 全景结构优化模型建立 | 第58-66页 |
| 4.4.2 全景架结构优化设计模型求解 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 RoboCup 中型组足球机器人全景结构有限元分析 | 第68-80页 |
| 5.1 ANSYS 有限元分析软件的简介 | 第68页 |
| 5.2 ANSYS 有限元分析软件的基本功能 | 第68-69页 |
| 5.3 全景结构的 ANSYS 分析 | 第69-78页 |
| 5.3.1 全景架的静态有限元分析 | 第69页 |
| 5.3.2 全景架的模态有限元分析 | 第69-78页 |
| 5.3.3 全景架的瞬态有限元分析 | 第78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
