| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 图表目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状及存在问题 | 第11-15页 |
| 1.2.1 几何特征图 | 第12-13页 |
| 1.2.2 栅格地图 | 第13-14页 |
| 1.2.3 拓扑地图 | 第14页 |
| 1.2.4 混合表达地图 | 第14-15页 |
| 1.3 研究思路 | 第15页 |
| 1.4 主要贡献 | 第15-16页 |
| 1.5 内容安排 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 无串扰超声测距系统的设计与实现 | 第18-34页 |
| 2.1 理论基础 | 第19-25页 |
| 2.1.1 超声测距原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 超声的编码与调制 | 第20-22页 |
| 2.1.3 渡越时间捕获 | 第22-25页 |
| 2.2 超声收发电路和信号调理电路 | 第25-27页 |
| 2.3 FPGA 的数字处理设计 | 第27-31页 |
| 2.4 测距实验结果 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 换能器阵列设计与环境建模算法 | 第34-45页 |
| 3.1 超声换能器阵列设计 | 第34-36页 |
| 3.2 几何特征地图中的目标模型 | 第36-38页 |
| 3.2.1 平面 | 第36-37页 |
| 3.2.2 直角 | 第37页 |
| 3.2.3 棱 | 第37-38页 |
| 3.2.4 目标模型的响应 | 第38页 |
| 3.3 改进后的基于三角测量法的数据融合算法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 三角测量法的基本原理 | 第38-40页 |
| 3.3.2 基于三角测量法的数据融合算法的具体实现 | 第40页 |
| 3.3.3 算法的改进 | 第40-42页 |
| 3.4 使用栅格地图进行建模的理论基础 | 第42-44页 |
| 3.4.1 栅格地图中的超声换能器模型不确定性函数 | 第42-44页 |
| 3.4.2 贝叶斯估计算法的应用 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 环境地图的建立 | 第45-60页 |
| 4.1 环境信息的采集与处理 | 第45-51页 |
| 4.1.1 障碍物距离信息的采集 | 第45-46页 |
| 4.1.2 坐标变换 | 第46-47页 |
| 4.1.3 数据预处理 | 第47-49页 |
| 4.1.4 提取等距区域 | 第49-50页 |
| 4.1.5 超声测距数据分析 | 第50-51页 |
| 4.2 几何特征地图的建立 | 第51-55页 |
| 4.3 栅格地图的建立 | 第55-58页 |
| 4.4 几何特征地图与栅格地图的比较 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |