| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 自重构机器人的概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 自重构机器人的基本介绍 | 第13页 |
| 1.2.2 自重构机器人的分类 | 第13-15页 |
| 1.3 自重构机器人的研究现状 | 第15-23页 |
| 1.3.1 自重构机器人研究的主要问题 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.3 自修复算法 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 混合型自重构机器人的结构设计 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 混合型自重构机器人的基本模块设计 | 第25-38页 |
| 2.2.1 主模块设计 | 第26-29页 |
| 2.2.2 从模块设计 | 第29-33页 |
| 2.2.3 连接机构的设计 | 第33-34页 |
| 2.2.4 模块的对接运动 | 第34-36页 |
| 2.2.5 模块的旋转运动 | 第36-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 混合型自重构机器人的控制系统设计 | 第39-54页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第40-48页 |
| 3.2.1 单片机 | 第41-43页 |
| 3.2.2 电机驱动芯片 | 第43-44页 |
| 3.2.3 通讯模块 | 第44-45页 |
| 3.2.4 位移测量元件 | 第45-46页 |
| 3.2.5 其余电子元件及电路 | 第46-48页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第48-53页 |
| 3.3.1 控制系统主程序设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 利用定时器产生 PWM 电机驱动信号 | 第50-52页 |
| 3.3.3 PID 控制算法实现 | 第52页 |
| 3.3.4 与上位机的通讯协议 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 自重构机器人的数学描述及其运动规则 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 自重构机器人系统的数学描述 | 第54-58页 |
| 4.2.1 基本模块数学描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基本模块连接状态描述 | 第55-58页 |
| 4.3 自重构机器人的模块运动规则 | 第58-63页 |
| 4.3.1 模块运动规则的理论基础 | 第59-61页 |
| 4.3.2 模块的对接运动规则 | 第61-62页 |
| 4.3.3 模块的旋转运动规则 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自重构机器人自修复过程研究及算法设计 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 自修复问题的分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 自修复算法的相关定义 | 第65-67页 |
| 5.3 基于结构差异的自修复算法 | 第67-72页 |
| 5.4 基于 Java 3D 技术的自修复算法仿真 | 第72-75页 |
| 5.4.1 Java 3D 概述 | 第72-73页 |
| 5.4.2 基于 Java3D 的自修复算法仿真结果 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第91页 |