| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题选题的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶动力定位系统简介 | 第13-15页 |
| 1.3 系统辨识与动力定位控制技术国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 动力定位系统的数学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船舶运动模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 船舶低频运动模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 船舶高频运动模型 | 第21页 |
| 2.3 水动力模型 | 第21-22页 |
| 2.4 环境扰动力模型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 风的模型 | 第22-24页 |
| 2.4.2 浪的模型 | 第24页 |
| 2.4.3 流的模型 | 第24-25页 |
| 2.5 推进器模型 | 第25-26页 |
| 2.6 本文所采用的船舶模型 | 第26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 船舶模型系统辨识算法研究 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 系统可辨识性分析 | 第28-29页 |
| 3.3 基于EKF的船舶动力定位系统参数辨识 | 第29-35页 |
| 3.3.1 Kalman滤波简介 | 第29-30页 |
| 3.3.2 EKF滤波原理 | 第30-35页 |
| 3.4 基于R-MISO的船舶动力定位系统参数辨识 | 第35-37页 |
| 3.5 EKF和R-MISO算法的仿真与比较 | 第37-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 动力定位控制器设计 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 船舶动力定位系统实验平台简介 | 第45-48页 |
| 4.3 基于Backstepping的控制器MATLAB仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.4 自适应模糊控制器的设计 | 第49-58页 |
| 4.4.1 模糊逼近 | 第49-51页 |
| 4.4.2 间接自适应模糊控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4.3 直接自适应模糊控制器的设计 | 第55-58页 |
| 4.5 动力定位间接自适应模糊控制器设计与实现 | 第58-63页 |
| 4.5.1 动力定位间接自适应模糊控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.5.2 动力定位间接自适应模糊控制器仿真实验 | 第60-63页 |
| 4.6 动力定位直接自适应模糊控制器设计与实现 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-80页 |