| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 气垫船发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 气垫船控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 气垫船舵桨协调控制分配研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 气垫船舵桨组合推进系统 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气垫船四自由度运动数学模型 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 气垫船空间运动坐标系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 固定坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 运动坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 两种坐标系之间的变换 | 第20-21页 |
| 2.3 气垫船四自由度运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 气垫船四自由度动力学模型 | 第22-27页 |
| 2.4.1 气垫船空气动力模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 气垫船空气动量力模型 | 第23页 |
| 2.4.3 气垫船水动力模型 | 第23-25页 |
| 2.4.4 气垫船空气导管螺旋桨模型 | 第25页 |
| 2.4.5 气垫船垂直空气舵模型 | 第25-26页 |
| 2.4.6 气垫船动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.5 气垫船运动数学模型仿真与验证 | 第27-35页 |
| 2.5.1 仿真算法实现流程 | 第27-28页 |
| 2.5.2 气垫船直航操纵特性 | 第28-29页 |
| 2.5.3 螺距差回转操纵特性 | 第29-31页 |
| 2.5.4 操舵回转操纵特性 | 第31-35页 |
| 2.6 本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 气垫船舵桨协调控制分配方法研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 空气导管螺旋桨和空气舵性能分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 空气导管螺旋桨推进特性 | 第36-38页 |
| 3.2.2 空气舵工作特性 | 第38-39页 |
| 3.3 舵桨协调策略研究 | 第39-43页 |
| 3.3.1 舵桨协调航速边界 | 第39-42页 |
| 3.3.2 舵桨协调切换函数 | 第42-43页 |
| 3.4 基于舵桨协调策略的控制分配方法研究 | 第43-47页 |
| 3.4.1 舵桨协调控制分配模型 | 第43-45页 |
| 3.4.2 舵桨协调控制分配优化目标 | 第45-47页 |
| 3.5 舵桨协调控制分配优化问题求解 | 第47-51页 |
| 3.5.1 粒子群优化算法 | 第47-49页 |
| 3.5.2 基于粒子群优化算法的舵桨协调控制分配优化问题求解 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小节 | 第51-54页 |
| 第4章 基于舵桨协调控制分配的气垫船等航速-航迹向保持方法研究 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 气垫船等航速-航迹向控制问题描述 | 第55-57页 |
| 4.2.1 气垫船航迹、航向和航迹向控制对比 | 第55-56页 |
| 4.2.2 气垫船航迹向间接控制问题描述 | 第56-57页 |
| 4.3 气垫船等航速-航迹向保持控制器设计 | 第57-65页 |
| 4.3.1 气垫船的安全限界 | 第57-58页 |
| 4.3.2 非奇异快速终端滑模控制算法 | 第58-60页 |
| 4.3.3 气垫船等航速-航迹向保持控制器 | 第60-62页 |
| 4.3.4 气垫船等航速-航迹向保持控制器仿真验证 | 第62-65页 |
| 4.4 舵桨协调控制分配方法在气垫船等航速-航迹向保持中的应用 | 第65-71页 |
| 4.4.1 舵桨协调控制分配方法等航速-航迹向保持实现流程 | 第65-67页 |
| 4.4.2 舵桨协调控制分配方法等航速-航迹向保持仿真验证 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
