室内移动机器人自主导航与抓取规划
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 移动机械臂研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 导航与规划研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 移动机器人导航研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.2 移动机器人路径规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 移动机械臂运动规划研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 研究课题的来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人平台构建与移动平台运动学分析 | 第23-34页 |
| 2.1 移动机械臂构建 | 第23-25页 |
| 2.1.1 youBot机器人介绍 | 第23-24页 |
| 2.1.2 传感系统与平台构建 | 第24-25页 |
| 2.2 ROS的基本介绍 | 第25-27页 |
| 2.2.1 ROS的系统架构 | 第26页 |
| 2.2.2 ROS的计算图级 | 第26-27页 |
| 2.2.3 ROS平台初步搭建 | 第27页 |
| 2.3 移动平台运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 全方位移动平台的运动学建模 | 第27-31页 |
| 2.3.2 全方位移动平台的位移求解 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 移动机器人自主导航 | 第34-44页 |
| 3.1 移动机器人的自主导航 | 第34-40页 |
| 3.1.1 移动机器人SLAM的数学描述 | 第34-35页 |
| 3.1.2 FastSLAM | 第35-38页 |
| 3.1.3 基于A~*算法的路径规划 | 第38-40页 |
| 3.2 移动平台自主导航的实现 | 第40-43页 |
| 3.2.1 移动平台SLAM实现 | 第40-42页 |
| 3.2.2 移动平台导航实现 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机械臂运动学分析 | 第44-60页 |
| 4.1 机械臂正向运动学 | 第44-49页 |
| 4.1.1 连杆变换通式与运动学方程 | 第44-45页 |
| 4.1.2 机械臂的D-H建模 | 第45-47页 |
| 4.1.3 机械臂正向运动学 | 第47-48页 |
| 4.1.4 机械臂的工作空间分析 | 第48-49页 |
| 4.2 机械臂逆向运动学 | 第49-57页 |
| 4.2.1 逆向运动学封闭解 | 第49页 |
| 4.2.2 机械臂逆向运动学求解 | 第49-54页 |
| 4.2.3 机械臂逆向运动学验证 | 第54-57页 |
| 4.3 全方位移动机械臂运动学 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 移动机械臂的自主导航抓取实验与仿真 | 第60-74页 |
| 5.1 移动平台自主导航实验 | 第60-63页 |
| 5.1.1 移动平台网络监控实现 | 第60页 |
| 5.1.2 移动平台自主导航实验 | 第60-63页 |
| 5.2 机械臂在MoveIt!下的仿真实验 | 第63-72页 |
| 5.2.1 配置MoveIt!仿真环境 | 第63-65页 |
| 5.2.2 深度相机Xtion标定 | 第65-67页 |
| 5.2.3 机械臂抓取轨迹规划 | 第67-70页 |
| 5.2.4 机械臂的抓取仿真实验 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
