| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外工业机器人离线编程发展现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外工业机器人离线编程发展现状及趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内工业机器人离线编程发展现状及趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 当前离线编程系统研究的方向、现状和尚存在的主要问题 | 第17-19页 |
| 1.4 本论文要解决的主要关键问题 | 第19-20页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动控制模型、算法 | 第21-29页 |
| 2.1 机器人结构参数建模 | 第21-22页 |
| 2.2 串联机器人正运动学 | 第22-24页 |
| 2.3 6R机器人逆运动学 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 串联机器人轨迹规划与优化 | 第29-52页 |
| 3.1 空间圆弧插补算法 | 第29-32页 |
| 3.2 工具坐标系对准方法 | 第32-37页 |
| 3.2.1 TCP位置标定 | 第33-34页 |
| 3.2.2 TCP姿态标定 | 第34-35页 |
| 3.2.3 算法验证 | 第35-37页 |
| 3.3 机器人外部TCP模式下轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.4 7轴机器人联动轨迹规划 | 第39-51页 |
| 3.4.1 变位机运动学 | 第40-42页 |
| 3.4.2 当前常用7轴联动算法 | 第42-46页 |
| 3.4.3 快速搜索算法 | 第46-49页 |
| 3.4.4 算法验证 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于Unity3D跨平台离线编程系统的实现 | 第52-59页 |
| 4.1 开发跨平台离线编程系统的必要性 | 第52-53页 |
| 4.2 离线编程系统架构设计 | 第53-56页 |
| 4.3 离线编程系统的人机交互设计 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 离线编程系统测试 | 第59-80页 |
| 5.1 离线编程应用流程 | 第59-62页 |
| 5.2 离线编程当前存在的问题 | 第62-64页 |
| 5.3 绘图应用测试 | 第64-66页 |
| 5.4 打磨应用测试 | 第66-70页 |
| 5.5 焊接应用测试 | 第70-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 论文总结 | 第80页 |
| 创新点 | 第80页 |
| 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |