变目标空中观测航迹-云台协同规划研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.1 无人机的产生与发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 任务规划的产生 | 第12-13页 |
| 1.1.3 固定翼飞行器观测任务规划的必要性 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 选题依据 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究现状评述 | 第18页 |
| 1.3.2 一体化任务规划研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于模式切换的空中观测任务建模 | 第21-34页 |
| 2.1 空中观测任务特点分析 | 第21-22页 |
| 2.2 观测视场区域模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 静止状态下无人机视场区域 | 第22-24页 |
| 2.2.2 运动状态下无人机视场区域 | 第24-25页 |
| 2.2.3 地球坐标系下视场区域模型 | 第25-26页 |
| 2.3 基于模式切换的观测任务建模过程 | 第26-33页 |
| 2.3.1 阶段划分 | 第26-28页 |
| 2.3.2 航路参数设计 | 第28-31页 |
| 2.3.3 切换原则 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 面向最优观测的航迹-云台一体化规划 | 第34-43页 |
| 3.1 航迹-云台一体化建模 | 第34-39页 |
| 3.1.1 约束条件与符号说明 | 第34-35页 |
| 3.1.2 分层+整体建模过程 | 第35-39页 |
| 3.1.3 一体化模型 | 第39页 |
| 3.2 一体化求解 | 第39-41页 |
| 3.3 模型分析 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 面向变目标的快速转移航线设计 | 第43-54页 |
| 4.1 面向变目标的在线航线转移策略 | 第43-45页 |
| 4.1.1 航线转移基本策略 | 第43-45页 |
| 4.1.2 云台控制基本策略 | 第45页 |
| 4.2 航线转移构造实例 | 第45-51页 |
| 4.2.1 任务分析 | 第46页 |
| 4.2.2 转移航线指令生成 | 第46-51页 |
| 4.3 仿真验证 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 变目标空中观测航迹-云台协同任务规划实现 | 第54-65页 |
| 5.1 一体化任务规划系统 | 第54-59页 |
| 5.1.1 任务规划系统功能 | 第54-55页 |
| 5.1.2 实现框架 | 第55-57页 |
| 5.1.3 运行界面 | 第57-59页 |
| 5.2 任务规划系统在某任务中的运用 | 第59-63页 |
| 5.2.1 任务基本情况介绍 | 第59页 |
| 5.2.2 模式划分与切换 | 第59-60页 |
| 5.2.3 航迹-云台一体化建模与求解 | 第60-61页 |
| 5.2.4 任务结果分析 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第74-75页 |
| 附录A 快速转移策略仿真 | 第75-81页 |
| 附录B 任务过程中航路指令 | 第81-82页 |
