海上无人机协同编队飞行控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 多无人机技术应用背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 海上无人机应用背景 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 海上无人机编队飞行运动学建模 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 常用坐标系及其之间的转换 | 第17-18页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第17页 |
| 2.2.2 常用坐标系之间的相互转换 | 第17-18页 |
| 2.3 海上无人机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.4 海上无人机基本编队飞行相对运动模型 | 第21-22页 |
| 2.5 海上无人机编队飞行环境影响分析 | 第22-30页 |
| 2.5.1 海上威胁源建模 | 第23-24页 |
| 2.5.2 Biot-Savart定律 | 第24-25页 |
| 2.5.3 基本马蹄形涡流模型 | 第25页 |
| 2.5.4 编队飞行中涡的简化 | 第25-26页 |
| 2.5.5 上洗流和侧洗流分析 | 第26-27页 |
| 2.5.6 编队飞行气动力变化分析 | 第27-30页 |
| 2.6 海上无人机紧密编队飞行模型 | 第30-34页 |
| 2.6.1 带自动驾驶仪的无人机运动学模型 | 第30-31页 |
| 2.6.2 海上无人机紧密编队飞行的简单模型 | 第31-33页 |
| 2.6.3 海上无人机紧密编队飞行的完整模型 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 紧密编队飞行控制系统设计 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 紧密编队飞行控制系统原理 | 第35-36页 |
| 3.3 编队飞行控制策略 | 第36-37页 |
| 3.4 编队飞行常规控制系统设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 控制系统结构 | 第37-38页 |
| 3.4.2 编队飞行控制律的设计 | 第38-40页 |
| 3.5 化学反应优化算法 | 第40-46页 |
| 3.5.1 CRO算法概述与特点 | 第40-41页 |
| 3.5.2 CRO算法的基本原理 | 第41-46页 |
| 3.5.3 CRO算法参数和约束条件 | 第46页 |
| 3.6 基于CRO的编队飞行控制系统设计 | 第46-51页 |
| 3.6.1 基于CRO的控制系统结构 | 第47-48页 |
| 3.6.2 基于CRO的控制系统设计 | 第48-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 编队飞行控制系统仿真及分析 | 第53-59页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 仿真参数确定 | 第53页 |
| 4.2.1 编队飞行常规控制系统参数确定 | 第53页 |
| 4.2.2 基于CRO的编队飞行控制系统参数确定 | 第53页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 两种编队飞行控制器比较 | 第53-55页 |
| 4.3.2 编队队形保持仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.3 编队队形变换仿真 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 小型无人机海上编队飞行实现 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 小型无人机系统 | 第59-64页 |
| 5.2.1 机载飞控系统 | 第60页 |
| 5.2.2 地面测控系统 | 第60-63页 |
| 5.2.3 伺服系统 | 第63页 |
| 5.2.4 传感器系统 | 第63-64页 |
| 5.3 无人机海上编队飞行子系统设计及实现 | 第64-69页 |
| 5.3.1 海上编队飞行软件设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 海上编队飞行环境信息设定 | 第65-66页 |
| 5.3.3 海上编队飞行任务信息设定 | 第66-67页 |
| 5.3.4 海上编队飞行数据加载 | 第67页 |
| 5.3.5 海上编队飞行的验证 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结与创新 | 第70页 |
| 6.2 进一步的工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
