水下直线目标处理算法在海底管道检测机器人中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第13-16页 |
| 2 海底管道检测机器人系统硬件设计 | 第16-28页 |
| 2.1 硬件系统概述 | 第16页 |
| 2.2 硬件结构及选型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 Smartrak管道跟踪磁探系统 | 第16-18页 |
| 2.2.2 USBL水声定位系统 | 第18-20页 |
| 2.2.3 GPS定位系统 | 第20页 |
| 2.2.4 海底管道电位测量系统 | 第20-21页 |
| 2.2.5 视频系统 | 第21页 |
| 2.3 通信协议 | 第21-27页 |
| 2.3.1 通信协议 | 第21-22页 |
| 2.3.2 接收协议 | 第22-24页 |
| 2.3.3 发送协议 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 海底管道检测机器人系统软件设计 | 第28-42页 |
| 3.1 软件系统概述 | 第28-29页 |
| 3.2 串口层 | 第29-32页 |
| 3.2.1 串口的配置 | 第29-30页 |
| 3.2.2 串口的打开与关闭 | 第30-31页 |
| 3.2.3 串口的读写 | 第31-32页 |
| 3.3 数据解析层 | 第32-36页 |
| 3.3.1 数据的提取 | 第32-33页 |
| 3.3.2 数据的保存 | 第33-35页 |
| 3.3.3 手柄解析 | 第35页 |
| 3.3.4 视频的显示与保存 | 第35-36页 |
| 3.4 界面层 | 第36-40页 |
| 3.4.1 视频模块 | 第37页 |
| 3.4.2 通信模块 | 第37-38页 |
| 3.4.3 控制模块 | 第38页 |
| 3.4.4 显示模块 | 第38-39页 |
| 3.4.5 GPS模块 | 第39-40页 |
| 3.4.6 PID模块 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 水下直线目标处理算法研究 | 第42-56页 |
| 4.1 图像预处理 | 第43-45页 |
| 4.1.1 图像平滑 | 第43页 |
| 4.1.2 图像增强 | 第43-44页 |
| 4.1.3 实验结果 | 第44-45页 |
| 4.2 小波变换确定图像尺寸 | 第45-47页 |
| 4.2.1 提升小波变换 | 第45-46页 |
| 4.2.2 5/3小波提升算法实现 | 第46页 |
| 4.2.3 实验结果 | 第46-47页 |
| 4.3 图像边缘检测 | 第47-50页 |
| 4.3.1 边缘检测基础 | 第47-48页 |
| 4.3.2 改进Canny算子边缘检测 | 第48-50页 |
| 4.3.3 实验结果 | 第50页 |
| 4.4 Hough变换检测直线 | 第50-52页 |
| 4.4.1 Hough变换基本原理 | 第50-51页 |
| 4.4.2 改进Hough变换检测直线 | 第51-52页 |
| 4.4.3 实验结果 | 第52页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 全文总结 | 第56页 |
| 5.2 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
