| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 前言 | 第11-15页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 小视场双目视觉系统关键技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 特征提取 | 第11页 |
| 1.2.2 双目系统建模与标定 | 第11-12页 |
| 1.2.3 双目立体匹配 | 第12页 |
| 1.2.4 空间点三维重建 | 第12-13页 |
| 1.2.5 流动式空间点测量 | 第13页 |
| 1.3 本文的选题依据及研究内容 | 第13-15页 |
| 2 小视场双目视觉系统结构设计 | 第15-19页 |
| 2.1 系统结构组成与摄像机成像原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第15页 |
| 2.1.2 摄像机成像模型 | 第15-17页 |
| 2.2 小视场双目视觉系统结构设计 | 第17-19页 |
| 3 小视场双目立体视觉系统模型的建立与标定 | 第19-37页 |
| 3.1 双目立体视觉系统模型建立 | 第19-20页 |
| 3.2 双目立体视觉标定优化方法 | 第20-28页 |
| 3.2.1 镜头畸变分析 | 第21-22页 |
| 3.2.2 基于OpenCV的参数标定 | 第22-23页 |
| 3.2.3 基于直线法的畸变优化 | 第23-24页 |
| 3.2.4 基于LM法的其他参数优化 | 第24-28页 |
| 3.3 双目立体视觉的标定姿态分析 | 第28-37页 |
| 3.3.1 理论依据 | 第28-32页 |
| 3.3.2 五姿态集标定法 | 第32-33页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第33-37页 |
| 4 双目立体匹配 | 第37-49页 |
| 4.1 基于外极线约束算法的初匹配 | 第37-40页 |
| 4.2 误匹配点的剔除 | 第40-43页 |
| 4.3 共外极线匹配点的筛选及检验 | 第43-45页 |
| 4.3.1 基于最大角度差和最大向量角准则的共外极线匹配点的筛选 | 第43-44页 |
| 4.3.2 基于顺序一致性约束和视差梯度约束的准匹配点检验 | 第44-45页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第45-49页 |
| 4.4.1 误匹配点的剔除实验 | 第45-46页 |
| 4.4.2 共外极线匹配点的筛选及检验实验 | 第46页 |
| 4.4.3 不同复杂程度被测物体的匹配实验 | 第46-49页 |
| 5 流动式空间点测量 | 第49-59页 |
| 5.1 标记点匹配 | 第50-51页 |
| 5.2 标记点的坐标转换 | 第51-52页 |
| 5.3 流动式空间点测量 | 第52-55页 |
| 5.3.1 基于LM法的标记点优化 | 第52-53页 |
| 5.3.2 基准坐标系的建立 | 第53页 |
| 5.3.3 流动式空间点测量过程 | 第53-55页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第55-59页 |
| 5.4.1 标记点的坐标转换实验分析 | 第55-56页 |
| 5.4.2 流动式测量工件实验分析 | 第56-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
| 科研成果 | 第65页 |