移动机器人平台及在线监控系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 参考文献 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人平台设计 | 第17-32页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 移动机器人电路设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 控制电路 | 第19-20页 |
| 2.2.2 电机驱动电路 | 第20页 |
| 2.2.3 霍尔编码器测速 | 第20-22页 |
| 2.2.4 超声波传感器测距 | 第22-23页 |
| 2.2.5 红外测距模块 | 第23-25页 |
| 2.3 移动机器人控制程序设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 PWM调速程序设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 霍尔传感器测速程序设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 测距程序设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章总结 | 第30页 |
| 参考文献 | 第30-32页 |
| 3 无线监控移动机器人 | 第32-49页 |
| 3.1 无线控制原理 | 第32-38页 |
| 3.1.1 无线通信技术 | 第33-34页 |
| 3.1.2 无线网络结构 | 第34-35页 |
| 3.1.3 无线局域网标准 | 第35-36页 |
| 3.1.4 配置WRTnode实现无线路由功能 | 第36-38页 |
| 3.2 无线控制信息传输策略 | 第38-42页 |
| 3.2.1 串口通信协议 | 第39-40页 |
| 3.2.2 TCP/IP网络通信协议 | 第40-41页 |
| 3.2.3 串口通信和网络通信的转换 | 第41-42页 |
| 3.3 无线视频监控 | 第42-46页 |
| 3.3.1 V4L/V4L2简介 | 第43-44页 |
| 3.3.2 MJPG-Streamer使用配置 | 第44-46页 |
| 3.4 通信模块和控制模块的连接 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 4 移动机器人在线监控系统设计 | 第49-61页 |
| 4.1 在线监控系统框架设计 | 第49-50页 |
| 4.2 在线监控系统通信接口 | 第50-53页 |
| 4.2.1 控制数据和传感器数据传输接口 | 第50-52页 |
| 4.2.2 视频数据传输接口 | 第52-53页 |
| 4.3 监控系统数据通信 | 第53-56页 |
| 4.3.1 数据通信协议设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 上位机数据存储 | 第55-56页 |
| 4.4 移动机器人监控系统在线调试 | 第56-59页 |
| 4.4.1 上位机界面的整体设计 | 第56-58页 |
| 4.4.2 监控系统在线调试 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 5 移动机器人路径规划仿真研究 | 第61-69页 |
| 5.1 人工势场法解决移动机器人路径规划问题 | 第61-63页 |
| 5.2 蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用 | 第63-65页 |
| 5.3 移动机器人避障功能的仿真实现 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 6 总结和展望 | 第69-71页 |
| 个人简历、在校期间参与项目 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
