基于改进遗传算法的搜救机器人路径规划
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 搜救机器人路径规划 | 第15-19页 |
| 1.3.1 人工势场法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 栅格法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 A~*算法 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第19-21页 |
| 第二章 遗传算法的原理 | 第21-33页 |
| 2.1 遗传算法的简介 | 第21页 |
| 2.2 遗传算法的基本原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 遗传算法的基本概念 | 第21页 |
| 2.2.2 遗传算法的核心思想 | 第21-22页 |
| 2.2.3 遗传算法的模式定理 | 第22-25页 |
| 2.2.4 积木块假设 | 第25页 |
| 2.3 遗传算法的基本模型与实现步骤 | 第25-27页 |
| 2.3.1 遗传算法的基本模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 遗传算法的算法步骤 | 第26-27页 |
| 2.4 遗传算法的组成 | 第27-32页 |
| 2.4.1 编码 | 第27页 |
| 2.4.2 适应度函数 | 第27-28页 |
| 2.4.3 选择算子 | 第28-30页 |
| 2.4.4 交叉算子 | 第30-31页 |
| 2.4.5 变异算子 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 搜救机器人路径规划及局部避障 | 第33-47页 |
| 3.1 建立地图模型 | 第33-36页 |
| 3.2 相似遗传算法 | 第36-38页 |
| 3.3 基于相似遗传算法搜救机器人路径规划 | 第38-45页 |
| 3.3.1 路径编码方式 | 第38页 |
| 3.3.2 种群初始化 | 第38-39页 |
| 3.3.3 路径优化函数 | 第39-40页 |
| 3.3.4 路径选择算子 | 第40-41页 |
| 3.3.5 路径修复算子 | 第41-42页 |
| 3.3.6 路径重组算子 | 第42-43页 |
| 3.3.7 路径变异算子 | 第43-44页 |
| 3.3.8 自适应交叉和变异算子 | 第44页 |
| 3.3.9 终止条件 | 第44-45页 |
| 3.4 局部避障 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 搜救机器人本体设计 | 第47-61页 |
| 4.1 机器人系统整体设计 | 第47-49页 |
| 4.2 搜救机器人控制系统的设计要求 | 第49页 |
| 4.3 搜救机器人硬件设计 | 第49-60页 |
| 4.3.1 核心控制器介绍 | 第49-51页 |
| 4.3.2 超声波模块 | 第51-54页 |
| 4.3.3 GPS模块 | 第54-55页 |
| 4.3.4 GPRS无线通信模块 | 第55-57页 |
| 4.3.5 电源电压转换 | 第57-58页 |
| 4.3.6 驱动电路的选择 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第61-73页 |
| 5.1 监控系统的功能要求 | 第61页 |
| 5.2 监控系统的技术支持 | 第61-64页 |
| 5.2.1 MFC的介绍 | 第61-62页 |
| 5.2.2 Socket通信基础 | 第62-63页 |
| 5.2.3 地图API接口的介绍 | 第63-64页 |
| 5.3 监控系统的软件设计 | 第64-69页 |
| 5.4 GPS数据解析软件设计 | 第69-71页 |
| 5.5 GPRS通信软件设计 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 搜救机器人模块调试与实验结果 | 第73-82页 |
| 6.1 仿真结果 | 第73-75页 |
| 6.2 GPS模块定位功能测试 | 第75-76页 |
| 6.3 GPRS模块数据通信功能测试 | 第76-78页 |
| 6.4 搜救机器人系统实验 | 第78-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
