| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外的研究及发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 常规的柔顺控制算法 | 第13页 |
| 1.2.2 末端柔顺机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 柔顺系统的机械平台设计 | 第16-27页 |
| 2.1 系统机械平台设计简述 | 第16页 |
| 2.2 高精度电动滑台的参数及数学建模 | 第16-24页 |
| 2.2.1 高精度电动滑台的参数 | 第16页 |
| 2.2.2 高精度电动滑台的数学建模 | 第16-21页 |
| 2.2.3 高精度电动滑台matlab仿真 | 第21-24页 |
| 2.3 柔顺系统末端柔性元件设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 柔性元件设计及选型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 柔性元件的数学建模 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制系统的DSP硬件电路设计及信号标定补偿 | 第27-41页 |
| 3.1 控制器的硬件选型 | 第27页 |
| 3.2 控制系统硬件总体结构 | 第27-28页 |
| 3.3 DSP及核心板 | 第28-32页 |
| 3.3.1 TMS320F28335数字信号处理器概述 | 第28-29页 |
| 3.3.2 DSP的电源及复位电路设计 | 第29页 |
| 3.3.3 DSP的JTGA接口电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3.4 DSP的时钟振荡电路设计 | 第30页 |
| 3.3.5 核心板设计注意事项 | 第30-31页 |
| 3.3.6 MODBUS通信串口电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 其它外设硬件电路设计 | 第32-33页 |
| 3.4.1 A/D转换器的器件选择 | 第32-33页 |
| 3.4.2 驱动器的选择及电路设计 | 第33页 |
| 3.5 传感器的选型以及标定 | 第33-40页 |
| 3.5.1 力传感和重力传感器 | 第33页 |
| 3.5.2 力传感器选型 | 第33-34页 |
| 3.5.3 力传感器的零漂 | 第34-35页 |
| 3.5.4 力系数的标定 | 第35-37页 |
| 3.5.5 重力传感器的选型 | 第37页 |
| 3.5.6 重力补偿的标定 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械手末端柔顺控制系统设计及仿真 | 第41-70页 |
| 4.1 控制系统的设计方法 | 第41-42页 |
| 4.1.1 控制系统总体设计方案 | 第41页 |
| 4.1.2 DSP程序算法设计思路 | 第41-42页 |
| 4.2 改进型小波阀值降噪 | 第42-50页 |
| 4.2.1 小波阀值降噪概述 | 第42-45页 |
| 4.2.2 改进型小波阀值函数 | 第45-46页 |
| 4.2.3 阀值λ、信噪比SNR和均方差MSE | 第46-47页 |
| 4.2.4 MATLAB仿真 | 第47-48页 |
| 4.2.5 用于小波分解与重构的Mallat算法 | 第48页 |
| 4.2.6 改进型小波阀值函数降噪的DSP半实物仿真 | 第48-50页 |
| 4.3 碰撞瞬间切换的控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 碰撞瞬间切换的问题 | 第50-51页 |
| 4.3.2 碰撞瞬间切换的常用算法 | 第51-54页 |
| 4.4 末端柔顺系统的力/位混合控制 | 第54-65页 |
| 4.4.1 力/位混合控制理论概述 | 第54-56页 |
| 4.4.2 力控制方法研究及仿真 | 第56-57页 |
| 4.4.3 力控制的PI算法simulink仿真 | 第57-59页 |
| 4.4.4 模糊PID算法简介 | 第59页 |
| 4.4.5 模糊控制器的设计方法 | 第59-61页 |
| 4.4.6 力控制的PID参数模糊自整定 | 第61-65页 |
| 4.5 DSP与驱动器的MODBUS通信 | 第65-69页 |
| 4.5.1 MODBUS通信协议简介 | 第65-68页 |
| 4.5.2 机械手柔顺系统的MODBUS通信 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验过程 | 第70-72页 |
| 5.1 实验平台 | 第70页 |
| 5.2 小波阀值降噪实验 | 第70-71页 |
| 5.3 碰撞瞬间的力控制实验 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 未来展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
