| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 控制系统设计难点 | 第10-11页 |
| 1.4 嵌入式系统的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 稳定平台控制系统的总体设计 | 第14-28页 |
| 2.1 稳定平台控制系统的原理及组成 | 第14-18页 |
| 2.1.1 控制器 | 第14-15页 |
| 2.1.2 位置传感器 | 第15-16页 |
| 2.1.3 陀螺 | 第16-17页 |
| 2.1.4 功率放大器 | 第17页 |
| 2.1.5 执行器 | 第17-18页 |
| 2.2 稳定平台控制方案 | 第18-19页 |
| 2.3 稳定平台控制算法 | 第19-21页 |
| 2.3.1 PID 控制器简介 | 第19页 |
| 2.3.2 PID 控制原理 | 第19-20页 |
| 2.3.3 PID 控制算法 | 第20-21页 |
| 2.4 稳定平台控制系统模型的建立 | 第21-25页 |
| 2.4.1 电机及载荷的建模 | 第21-24页 |
| 2.4.2 功率放大器的建模 | 第24页 |
| 2.4.3 陀螺的建模 | 第24-25页 |
| 2.5 稳定平台控制系统的仿真 | 第25-27页 |
| 2.5.1 速度环仿真 | 第25-26页 |
| 2.5.2 位置环仿真 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 OMAP3530 软件平台的搭建 | 第28-38页 |
| 3.1 宿主机上嵌入式 LINUX 环境的搭建 | 第28-31页 |
| 3.1.1 交叉编译工具链的安装 | 第29页 |
| 3.1.2 串口终端环境的配置 | 第29-30页 |
| 3.1.3 NFS 服务器的搭建 | 第30-31页 |
| 3.2 ICETEK-OMAP3530-MINI 上嵌入式 LINUX 环境的搭建 | 第31-36页 |
| 3.2.1 移植 XLoader | 第32页 |
| 3.2.2 移植 UBoot | 第32-34页 |
| 3.2.3 移植 Linux 内核 | 第34-35页 |
| 3.2.4 制作文件系统 | 第35-36页 |
| 3.2.5 串口的扩展 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 控制系统的软件设计与实现 | 第38-54页 |
| 4.1 基于图像处理的目标识别 | 第38-44页 |
| 4.1.1 V4L2 采集图像 | 第38-39页 |
| 4.1.2 JPEG 数据的解码 | 第39-41页 |
| 4.1.3 基于 RGB 颜色空间的图像分割 | 第41页 |
| 4.1.4 投影算法求取目标 | 第41-44页 |
| 4.2 伺服控制算法的设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 控制主程序 | 第44-46页 |
| 4.2.2 串行通讯子程序 | 第46-47页 |
| 4.2.3 定时子程序 | 第47-49页 |
| 4.2.4 PID 控制器参数的整定 | 第49-50页 |
| 4.3 上位机软件的设计 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |