路径跟随运动控制的几何方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 路径跟随运动控制问题的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 二维路径跟随问题的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 三维路径跟随问题的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 路径跟随与轨迹跟踪的区别 | 第14-15页 |
| 1.4 内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 路径跟随运动控制问题的几何描述 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 二维空间中的一般几何描述 | 第17-21页 |
| 2.2.1 二维空间中的数学描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 二维空间中的几何处理方法 | 第19-21页 |
| 2.3 三维空间中的一般几何描述 | 第21-29页 |
| 2.3.1 三维空间中的数学描述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 三维空间中的几何处理方法 | 第23-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二维空间路径跟随控制器的设计 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 二维空间路径跟随控制器设计一般方法 | 第30-33页 |
| 3.3 二维空间路径跟随问题控制器设计的应用 | 第33-44页 |
| 3.3.1 差速移动机器人路径跟随运动控制 | 第33-38页 |
| 3.3.2 前轮转向机器人路径跟随运动控制 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 三维空间路径跟随控制器的设计 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 水下移动机器人路径跟随运动控制 | 第46-55页 |
| 4.2.1 水下移动机器人模型 | 第46-51页 |
| 4.2.2 路径跟随控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
