弧形轨道目标模拟器控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 多驱动系统控制策略 | 第9-12页 |
| 1.3 多电机驱动系统典型应用 | 第12-13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 系统的运动学分析 | 第14-35页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统技术指标 | 第14-15页 |
| 2.3 运动模拟系统控制方案 | 第15-17页 |
| 2.3.1 链传动双电机控制 | 第15-16页 |
| 2.3.2 控制系统组成 | 第16-17页 |
| 2.4 轨道部件的结构 | 第17-20页 |
| 2.4.1 竖架 | 第17-18页 |
| 2.4.2 运动小车 | 第18-19页 |
| 2.4.3 配重机构 | 第19页 |
| 2.4.4 张紧机构 | 第19-20页 |
| 2.5 驱动电机与小车的运动分析 | 第20-34页 |
| 2.5.1 小车运动模型建立 | 第20-22页 |
| 2.5.2 位置反解 | 第22-25页 |
| 2.5.3 位置正解 | 第25-26页 |
| 2.5.4 运动关系式修正 | 第26-27页 |
| 2.5.5 速度关系 | 第27-29页 |
| 2.5.6 受力分析 | 第29-32页 |
| 2.5.7 等效转动惯量 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 驱动和传动部件设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 伺服电机和减速器选型 | 第35-37页 |
| 3.2.2 链传动设计 | 第37-38页 |
| 3.3 双电机控制策略 | 第38-40页 |
| 3.4 硬件电路设计 | 第40-45页 |
| 3.4.1 控制器和接近开关 | 第41-42页 |
| 3.4.2 电源电路 | 第42页 |
| 3.4.3 反馈电路和控制电路 | 第42-43页 |
| 3.4.4 EMC设计 | 第43-45页 |
| 3.5 软件设计 | 第45-47页 |
| 3.5.1 Clipper运动控制程序 | 第45-46页 |
| 3.5.2 上位机软件 | 第46页 |
| 3.5.3 远程控制端软件 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制系统建模和仿真 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 系统模型的建立 | 第48-61页 |
| 4.2.1 PMSM建模 | 第48-52页 |
| 4.2.2 伺服电机模型 | 第52-53页 |
| 4.2.3 传动系统建模 | 第53-58页 |
| 4.2.4 位置反馈元件模型 | 第58页 |
| 4.2.5 链传动双电机控制系统模型 | 第58-61页 |
| 4.3 基于系统模型仿真 | 第61-64页 |
| 4.3.1 定位精度仿真 | 第61-62页 |
| 4.3.2 速度跟踪精度 | 第62-63页 |
| 4.3.3 双电机协调运动 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验研究 | 第65-72页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第65-67页 |
| 5.3 实验步骤 | 第67页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第67-71页 |
| 5.4.1 运动关系式验证 | 第67-68页 |
| 5.4.2 定位精度 | 第68-69页 |
| 5.4.3 速度跟随精度 | 第69-70页 |
| 5.4.4 速度协调性 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
