| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 小型无人直升机的两个关键问题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 小型无人直升机的建模 | 第12-15页 |
| 1.3.2 小型无人直升机飞行控制技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 LPV系统理论和预测控制概述 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 LPV概述 | 第19-23页 |
| 2.2.1 线性参数变化（LPV）系统概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 LPV系统的稳定性分析 | 第21-23页 |
| 2.3 线性矩阵不等式（LMI） | 第23-26页 |
| 2.3.1 LMI的意义 | 第23-24页 |
| 2.3.2 线性矩阵不等式的性质 | 第24-25页 |
| 2.3.3 标准的LMI问题 | 第25-26页 |
| 2.4 模型预测控制 | 第26-28页 |
| 2.4.1 预测模型 | 第26-27页 |
| 2.4.2 滚动优化 | 第27页 |
| 2.4.3 反馈校正 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 小型无人直升机的数学模型 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 相关坐标系的定义和说明 | 第29-31页 |
| 3.2.1 地面坐标系 | 第29-30页 |
| 3.2.2 机体坐标系 | 第30页 |
| 3.2.3 两个坐标系之间的关系 | 第30-31页 |
| 3.3 小型无人直升机的运动学方程 | 第31页 |
| 3.3.1 平移运动学方程 | 第31页 |
| 3.3.2 旋转运动学方程 | 第31页 |
| 3.4 小型无人直升机主旋翼的动态特性 | 第31-33页 |
| 3.5 小型无人直升机的力和力矩 | 第33-36页 |
| 3.5.1 主旋翼 | 第33-34页 |
| 3.5.2 尾桨 | 第34-35页 |
| 3.5.3 机身 | 第35-36页 |
| 3.6 小型无人直升机的动力学方程和数学模型 | 第36-37页 |
| 3.6.1 小型无人直升机的动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.6.2 小型无人直升机的非线性数学模型 | 第37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 小型无人直升机的LPV模型 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 非线性系统的LPV表示方法 | 第39-42页 |
| 4.2.1 雅克比（Jacobian）线性化方法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 状态变化方法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 函数替换方法 | 第42页 |
| 4.3 小型无人直升机LPV模型的建立 | 第42-46页 |
| 4.3.1 小型无人直升机的配平 | 第42-43页 |
| 4.3.2 LPV模型的表示 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于预测控制的小型无人直升机控制器设计与仿真分析 | 第47-61页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 控制器的设计 | 第47-52页 |
| 5.2.1 系统描述 | 第47-48页 |
| 5.2.2 基于预测控制的控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.2.3 鲁棒稳定性分析 | 第49-52页 |
| 5.3 仿真分析 | 第52-59页 |
| 5.3.1 小型无人直升机在无干扰下的仿真 | 第52-59页 |
| 5.3.2 小型无人直升机在有干扰下的仿真 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69页 |