基于Unity3d的麦克纳姆轮移动机器人仿真平台研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 变量注释表 | 第21-22页 |
| 1 绪论 | 第22-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第22页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第22-31页 |
| 1.3 已有研究的不足 | 第31页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第31-33页 |
| 2 虚拟样机的运动副模拟 | 第33-56页 |
| 2.1 简单运动副的模拟 | 第33-37页 |
| 2.2 复杂运动副的模拟 | 第37-55页 |
| 2.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 虚拟仿真环境的搭建 | 第56-86页 |
| 3.1 随机路面的生成 | 第56-62页 |
| 3.2 测试障碍的生成 | 第62-85页 |
| 3.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 4 虚拟样机的传感器模拟 | 第86-97页 |
| 4.1 运动量输出传感器 | 第86-88页 |
| 4.2 激光测距传感器 | 第88-89页 |
| 4.3 超声波传感器 | 第89-91页 |
| 4.4 二维激光雷达 | 第91-93页 |
| 4.5 三维激光雷达 | 第93-96页 |
| 4.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 5 机器人导航算法 | 第97-111页 |
| 5.1 A*算法原理介绍 | 第97-98页 |
| 5.2 导航算法的改进 | 第98-110页 |
| 5.3 本章小结 | 第110-111页 |
| 6 麦克纳姆轮移动机器人仿真及结果分析 | 第111-136页 |
| 6.1 麦克纳姆轮移动机器人介绍 | 第111-113页 |
| 6.2 虚拟样机的建立 | 第113-122页 |
| 6.3 仿真环境的搭建 | 第122-127页 |
| 6.4 仿真结果分析 | 第127-135页 |
| 6.5 本章小结 | 第135-136页 |
| 7 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-143页 |
| 作者简历 | 第143-145页 |
| 学位论文数据集 | 第145页 |
