| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 存在的问题 | 第11-12页 |
| 1.3 遥操作机器人系统的研究概况 | 第12-19页 |
| 1.3.1 预见控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 远程规划 | 第13页 |
| 1.3.3 双边控制 | 第13-16页 |
| 1.3.4 Internet环境下遥操作系统的研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3.5 各种方法的比较 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第二章 预备知识 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 内模控制 | 第20-22页 |
| 2.2.1 内模控制原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 内模控制的优势和缺点 | 第22页 |
| 2.3 不确定系统的H_∞控制问题 | 第22-25页 |
| 2.3.1 鲁棒控制理论及H_∞控制原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 耐奎斯特稳定判据 | 第23页 |
| 2.3.3 小增益定理 | 第23-24页 |
| 2.3.4 不确定系统的鲁棒稳定性 | 第24页 |
| 2.3.5 不确定系统的鲁棒性能问题 | 第24-25页 |
| 2.4 INTERNET时延特性 | 第25-31页 |
| 2.4.1 通讯协议对网络时延的影响 | 第26-27页 |
| 2.4.2 传输距离对网络时延的影响 | 第27-29页 |
| 2.4.3 时间段对网络时延的影响 | 第29-31页 |
| 2.4.4 数据包大小对网络时延的影响 | 第31页 |
| 2.5 遥操作机器人系统 | 第31-38页 |
| 2.5.1 遥操作机器人系统的基本结构 | 第31-32页 |
| 2.5.2 具有力觉临场感的力反馈控制系统结构 | 第32-33页 |
| 2.5.3 遥操作系统稳定性描述 | 第33-35页 |
| 2.5.4 遥操作系统透明性描述 | 第35-36页 |
| 2.5.5 遥操作系统鲁棒性描述 | 第36-38页 |
| 第三章 固定时延力觉临场感遥操作系统研究 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 问题的描述 | 第38页 |
| 3.3 基于内模结构的定时延遥操作控制 | 第38-45页 |
| 3.3.1 控制系统结构 | 第38-40页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.3.4 主要结果 | 第43页 |
| 3.3.5 控制器简化 | 第43-45页 |
| 3.4 仿真结果 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小节 | 第46-48页 |
| 第四章 变时延力觉临场感遥操作系统研究 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 问题的描述 | 第48页 |
| 4.3 基于内模结构的变时延遥操作控制 | 第48-56页 |
| 4.3.1 变化时延在控制结构中的处理 | 第48-49页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第50-52页 |
| 4.3.4 透明性分析 | 第52-55页 |
| 4.3.5 主要结果 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真结果 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小节 | 第59-62页 |
| 第五章 基于INTERNET的力觉临场感遥操作系统研究 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于内模结构的力觉临场感遥操作系统离散化 | 第62-64页 |
| 5.3 包交换INTERNET传输策略对遥操作系统性能的影响 | 第64-65页 |
| 5.4 INTERNET时延控制算法 | 第65-70页 |
| 5.4.1 Internet时延环境下数据的处理 | 第65-67页 |
| 5.4.2 内模控制遥操作系统的Internet时延控制算法 | 第67-70页 |
| 5.5 仿真结果 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小节 | 第72-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-78页 |
| 6.1 系统设计的出发点和思路 | 第74页 |
| 6.2 控制方法的优缺点 | 第74-76页 |
| 6.3 进一步的工作 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |
