气动肌肉机械手臂机构设计与控制方法实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-16页 |
| ·课题目的及意义 | 第10-11页 |
| ·气动肌肉的发展及应用 | 第11-16页 |
| ·气动肌肉的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·气动肌肉数学模型的研究 | 第16-18页 |
| ·气动肌肉的控制方法研究 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 气动肌肉机械手臂机械系统设计 | 第21-30页 |
| ·人体手臂生理结构及运动机理 | 第21-23页 |
| ·气动肌肉机械手臂的设计要求 | 第23页 |
| ·气动肌肉机械手臂的基本结构 | 第23-26页 |
| ·气动肌肉的选型 | 第23-24页 |
| ·结构参数计算 | 第24-26页 |
| ·气动肌肉机械手臂的基本组成 | 第26-29页 |
| ·肩关节设计 | 第26-27页 |
| ·肘关节设计 | 第27-28页 |
| ·腕关节设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 气动肌肉驱动关节的静态特性研究 | 第30-48页 |
| ·气动肌肉的数学模型和静态特性分析 | 第30-41页 |
| ·气动肌肉的结构和工作原理 | 第30-31页 |
| ·气动肌肉的基本数学模型 | 第31-34页 |
| ·气动肌肉静态特性的测试与分析 | 第34-39页 |
| ·气动肌肉的改进模型 | 第39-41页 |
| ·气动肌肉驱动关节的数学模型和静态特性分析 | 第41-44页 |
| ·气动肌肉驱动关节的工作原理 | 第41-42页 |
| ·气动肌肉驱动关节的数学模型 | 第42-44页 |
| ·气动肌肉驱动关节静态特性的测试与分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 气动肌肉机械手臂控制系统的设计 | 第48-55页 |
| ·气动肌肉机械手臂的气路系统设计 | 第48-49页 |
| ·气动肌肉机械手臂的硬件控制系统组成 | 第49-53页 |
| ·数据采集卡 | 第50-51页 |
| ·气动阀 | 第51-52页 |
| ·传感器 | 第52-53页 |
| ·气动肌肉机械手臂的软件控制系统组成 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 气动肌肉机械手臂的实验测试与分析 | 第55-59页 |
| ·实验原理 | 第55页 |
| ·实验结果分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67页 |
