| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机械手的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 4R关节型机械手运动学分析 | 第14-24页 |
| 2.1 机械手刚体位姿的数学描述 | 第14-16页 |
| 2.1.1 位置矢量 | 第14-15页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第15页 |
| 2.1.3 机械手的齐次变换 | 第15-16页 |
| 2.2 Denavit和Hartenberg（D-H）表示法 | 第16-18页 |
| 2.3 4R机械手运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 4R机械手运动学正解 | 第18-20页 |
| 2.3.2 4R机械手运动学反解 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 4R机械手的位姿误差分析 | 第24-33页 |
| 3.1 机械手位姿误差的产生 | 第24页 |
| 3.2 4R机械手位姿误差建模 | 第24-27页 |
| 3.3 机械手末端静态误差分析 | 第27-29页 |
| 3.4 机械手位姿误差影响因素分析 | 第29-32页 |
| 3.4.1 连杆长度误差对位姿误差的影响 | 第29-31页 |
| 3.4.2 连杆角度误差对位姿误差的影响 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 4R上下料机械手运动轨迹规划 | 第33-47页 |
| 4.1 轨迹规划的基本原理 | 第33-35页 |
| 4.2 轨迹规划的方式 | 第35页 |
| 4.3 关节轨迹的插值计算方法 | 第35-38页 |
| 4.3.1 三次多项式插值 | 第36-37页 |
| 4.3.2 高阶多项式插值 | 第37-38页 |
| 4.4 机械手上下料的运动轨迹规划 | 第38-46页 |
| 4.4.1 上下料工作路径描述 | 第38-40页 |
| 4.4.2 机械手的运动轨迹规划 | 第40-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 4R机械手的运动控制 | 第47-60页 |
| 5.1 控制系统设计方案 | 第47-49页 |
| 5.1.1 控制方案的选择 | 第47-48页 |
| 5.1.2 SIMATIC 315T-2DP CPU | 第48-49页 |
| 5.1.3 IM174接口模块 | 第49页 |
| 5.2 运动控制程序设计 | 第49-59页 |
| 5.2.1 控制系统运行环境的建立 | 第49-50页 |
| 5.2.2 硬件组态 | 第50-52页 |
| 5.2.3 工艺组态 | 第52-55页 |
| 5.2.4 运动控制程序设计 | 第55-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |