四轮独立线控汽车底盘过驱动容错控制分配策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 四轮独立线控汽车概述 | 第11-17页 |
| 1.1.1 四轮独立线控汽车研究意义 | 第11-14页 |
| 1.1.2 四轮独立线控汽车国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2 过驱动系统 | 第17-19页 |
| 1.2.1 过驱动系统的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2.2 过驱动系统研究的国内外现状 | 第18-19页 |
| 1.3 容错控制概述 | 第19-21页 |
| 1.3.1 容错控制的研究意义及研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 容错控制方法 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究思路及内容 | 第21-23页 |
| 第2章 原型样机的搭建及参数标定 | 第23-41页 |
| 2.1 四轮独立驱动/制动汽车原型样机 | 第23-31页 |
| 2.1.1 驱动系统 | 第24-27页 |
| 2.1.2 制动系统 | 第27-28页 |
| 2.1.3 转向系统 | 第28-29页 |
| 2.1.4 控制、传感与信息采集系统 | 第29-31页 |
| 2.2 参数标定 | 第31-36页 |
| 2.2.1 质量尺寸参数测定 | 第31-34页 |
| 2.2.2 转向系统参数测定 | 第34页 |
| 2.2.3 制动系统参数测定 | 第34-36页 |
| 2.3 模型验证 | 第36-40页 |
| 2.3.1 正弦角输入转向验证 | 第37-38页 |
| 2.3.2 角阶跃转向验证 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 失效分析与控制潜力的研究 | 第41-49页 |
| 3.1 失效模式 | 第41-42页 |
| 3.2 失效分析 | 第42-45页 |
| 3.2.1 制动失效 | 第42-44页 |
| 3.2.2 驱动失效 | 第44-45页 |
| 3.3 汽车跑偏分析 | 第45-47页 |
| 3.4 失效状态下的控制原则 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 容错控制架构设计和分配策略的研究 | 第49-59页 |
| 4.1 车体运动层 | 第49-51页 |
| 4.1.1 参考模型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 系统控制器 | 第51页 |
| 4.2 控制力分配层 | 第51-57页 |
| 4.2.1 主动横摆力矩分配方法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第52-54页 |
| 4.2.3 优化目标 | 第54页 |
| 4.2.4 粒子群优化算法 | 第54-57页 |
| 4.3 执行器分配层 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 控制策略离线仿真试验研究 | 第59-73页 |
| 5.1 系统控制模型 | 第59页 |
| 5.2 控制系统模型离线仿真验证 | 第59-71页 |
| 5.2.1 左前轮制动执行器失效 | 第60-62页 |
| 5.2.2 左后轮制动执行器失效 | 第62-64页 |
| 5.2.3 左前轮右后轮制动执行器同时失效 | 第64-66页 |
| 5.2.4 左前轮驱动电机失效 | 第66-68页 |
| 5.2.5 左后轮驱动电机失效 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 作者简介及科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
