柔性上料机与视觉辅助抓取系统的开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 项目背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 上料机 | 第14-19页 |
| 1.2.2 视觉系统 | 第19-21页 |
| 1.2.3 工业机器人 | 第21-22页 |
| 1.3 研究内容 | 第22-23页 |
| 2. 视觉辅助抓取系统总体方案设计 | 第23-34页 |
| 2.1 柔性上料机整体设计 | 第24-28页 |
| 2.1.1 各部分动力装置选择 | 第25-27页 |
| 2.1.2 摩擦副的选择 | 第27-28页 |
| 2.2 视觉系统整体设计 | 第28-32页 |
| 2.2.1 光源的选取 | 第28-30页 |
| 2.2.2 镜头的选取 | 第30-31页 |
| 2.2.3 相机的选取 | 第31-32页 |
| 2.3 工业机器人选型 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3. 柔性上料机设计 | 第34-55页 |
| 3.1 机械结构设计 | 第34-39页 |
| 3.1.1 提升单元结构设计 | 第35-36页 |
| 3.1.2 推料单元结构设计 | 第36-37页 |
| 3.1.3 拾料单元结构设计 | 第37-38页 |
| 3.1.4 储卸料单元结构设计 | 第38-39页 |
| 3.1.5 机壳结构设计 | 第39页 |
| 3.2 气路结构设计 | 第39-46页 |
| 3.2.1 提升单元气路设计 | 第40-42页 |
| 3.2.2 推料单元气路设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 拾料单元气路设计 | 第43-44页 |
| 3.2.4 储卸料单元气路设计 | 第44-46页 |
| 3.3 电路及控制回路设计 | 第46-51页 |
| 3.3.1 电路设计 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制系统设计 | 第47-51页 |
| 3.4 系统安全性改进 | 第51-54页 |
| 3.4.1 安全性分析 | 第51页 |
| 3.4.2 安全模块逻辑设计 | 第51-52页 |
| 3.4.3 安全模块机械结构设计 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 4. 视觉辅助抓取系统的搭建与测试 | 第55-81页 |
| 4.1 机器视觉抓取系统的搭建 | 第56-58页 |
| 4.1.1 机器视觉抓取系统的组成 | 第56页 |
| 4.1.2 视觉抓取系统整体通讯调试 | 第56-58页 |
| 4.2 机器视觉技术简介 | 第58-63页 |
| 4.2.1 机器视觉系统图像处理及算法研究 | 第58-60页 |
| 4.2.2 相机标定技术简介 | 第60-63页 |
| 4.3 视觉系统的软件实现 | 第63-79页 |
| 4.3.1 坐标系标定 | 第63-68页 |
| 4.3.2 图像识别处理 | 第68-79页 |
| 4.4 视觉辅助抓取系统的测试 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 5. 视觉系统精度分析及优化 | 第81-94页 |
| 5.1 视觉系统精度分析 | 第81-89页 |
| 5.1.1 标定误差分析 | 第82-86页 |
| 5.1.2 旋转中心误差分析 | 第86-88页 |
| 5.1.3 实际移动误差分析 | 第88-89页 |
| 5.2 视觉系统标定方法优化 | 第89-93页 |
| 5.2.1 旋转中心误差修正算法 | 第89-91页 |
| 5.2.2 修正算法误差分析 | 第91-93页 |
| 5.3 误差修正算法的应用与测试 | 第93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 6. 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 7. 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-99页 |
