基于视觉测量的沉头孔垂直度检测新技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 自动化制孔技术发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外飞机数字化制孔技术发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内飞机数字化制孔技术发展 | 第14-15页 |
| 1.3 沉头孔视觉测量关键技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 视觉测量技术 | 第15-17页 |
| 1.3.2 沉头孔图像提取 | 第17页 |
| 1.3.3 沉头孔垂直度视觉测量原理 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.5 课题研究内容和总体框架 | 第19-22页 |
| 第二章 沉头孔图像提取技术 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 普通边缘检测算法 | 第22-26页 |
| 2.2.1 常见微分算子 | 第22-24页 |
| 2.2.2 几种检测算法效果对比实验 | 第24-26页 |
| 2.3 亚像素边缘检测 | 第26-30页 |
| 2.3.1 亚像素边缘检测概况 | 第26页 |
| 2.3.2 基于Zernike矩的边缘亚像素检测 | 第26-30页 |
| 2.4 沉头孔图像轮廓提取 | 第30-33页 |
| 2.4.1 沉头孔图像提取分析 | 第30页 |
| 2.4.2 基于霍夫变换的圆提取 | 第30-31页 |
| 2.4.3 基于Snake模型的椭圆拟合 | 第31-33页 |
| 2.4.4 沉头孔图像特征轮廓提取 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 沉头孔垂直度数学建模 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 沉头孔视觉测量原理 | 第34-37页 |
| 3.2.1 单目相机照相测量 | 第34-35页 |
| 3.2.2 沉头孔单目相机测量 | 第35-37页 |
| 3.2.3 透视投影畸变 | 第37页 |
| 3.3 沉头孔垂直度计算 | 第37-43页 |
| 3.3.1 孔垂直度计算建模 | 第37-39页 |
| 3.3.2 孔垂直度计算模型修正 | 第39-42页 |
| 3.3.3 孔垂直度偏差计算 | 第42页 |
| 3.3.4 孔垂直度计算模型误差分析 | 第42-43页 |
| 3.4 沉头孔透视畸变分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 分析目的 | 第43-44页 |
| 3.4.2 Matlab计算方案 | 第44-45页 |
| 3.4.3 计算结果 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 沉头孔垂直度视觉测量仿真 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 仿真原理 | 第47-50页 |
| 4.2.1 OpenGL介绍 | 第47-48页 |
| 4.2.2 OpenGL模拟视觉测量原理 | 第48-50页 |
| 4.3 仿真流程 | 第50-53页 |
| 4.3.1 仿真建模 | 第50-52页 |
| 4.3.2 仿真过程 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 物距对仿真结果的影响 | 第53页 |
| 4.4.2 孔垂直度偏差对仿真结果的影响 | 第53-54页 |
| 4.4.3 内孔半径对仿真结果的影响 | 第54-55页 |
| 4.4.4 窝深对仿真结果的影响 | 第55-56页 |
| 4.4.5 锪窝角度对仿真结果的影响 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 沉头孔垂直度视觉测量实验 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验条件 | 第58-62页 |
| 5.2.1 机器人自动化制孔系统 | 第58-59页 |
| 5.2.2 制孔末端执行器 | 第59-60页 |
| 5.2.3 视觉测量系统 | 第60-61页 |
| 5.2.4 试验材料、刀具 | 第61页 |
| 5.2.5 三坐标测量仪 | 第61-62页 |
| 5.3 实验流程 | 第62-67页 |
| 5.3.1 制孔系统坐标系及其变化关系 | 第62-64页 |
| 5.3.2 相机标定和手眼关系建立 | 第64页 |
| 5.3.3 自动化制孔与拍照测量流程 | 第64-66页 |
| 5.3.4 精密测量沉头孔的垂直度流程 | 第66页 |
| 5.3.5 沉头孔图像特征提取 | 第66-67页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
