大型工件自动喷涂装备控制技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 喷涂机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 曲面重构技术 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 2 自动喷涂装备方案设计 | 第18-38页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 任务要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 系统构成及技术路线 | 第20-21页 |
| 2.3 机械系统设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 喷涂机器人结构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.2 机械系统主要结构参数 | 第25页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第25-34页 |
| 2.4.1 控制系统概述 | 第25-26页 |
| 2.4.2 控制系统选型 | 第26-28页 |
| 2.4.3 控制系统组成 | 第28-34页 |
| 2.5 检测系统设计 | 第34-36页 |
| 2.5.1 激光测距传感器 | 第34-35页 |
| 2.5.2 三角测距法原理 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 工件曲面重构 | 第38-50页 |
| 3.1 NURBS曲线曲面表示 | 第38-43页 |
| 3.1.1 NURBS曲线定义 | 第38-39页 |
| 3.1.2 NURBS曲面定义 | 第39-40页 |
| 3.1.3 NURBS性质 | 第40-41页 |
| 3.1.4 NURBS主要参数 | 第41-43页 |
| 3.2 NURBS曲线插值 | 第43-46页 |
| 3.2.1 数据点参数化 | 第44页 |
| 3.2.2 节点矢量、基函数和控制点求取 | 第44-45页 |
| 3.2.3 NURBS曲线插值的一般步骤 | 第45-46页 |
| 3.3 NURBS曲面插值 | 第46-48页 |
| 3.3.1 参数方向选择 | 第46-47页 |
| 3.3.2 节点矢量、基函数和控制点求取 | 第47页 |
| 3.3.3 NURBS曲面插值的一般步骤 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 喷涂轨迹规划 | 第50-60页 |
| 4.1 机器人D-H法 | 第50-51页 |
| 4.2 喷涂机器人运动学 | 第51-55页 |
| 4.2.1 喷涂机器人正运动学 | 第51-53页 |
| 4.2.2 喷涂机器人逆运动学 | 第53-55页 |
| 4.3 轨迹规划流程 | 第55-58页 |
| 4.3.1 喷涂轨迹线 | 第56-57页 |
| 4.3.2 喷枪轨迹线 | 第57页 |
| 4.3.3 曲线插补 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 自动喷涂装备软件开发 | 第60-76页 |
| 5.1 软件UI设计 | 第60-62页 |
| 5.2 数据库连接 | 第62-65页 |
| 5.3 曲面重构实现 | 第65-66页 |
| 5.3.1 SISL NURBS库 | 第65-66页 |
| 5.3.2 SISL NURBS曲线曲面插值函数 | 第66页 |
| 5.4 工件三维可视化 | 第66-69页 |
| 5.4.1 OpenGL简介 | 第66-68页 |
| 5.4.2 使用OpenGL绘制NURBS曲线 | 第68-69页 |
| 5.4.3 使用OpenGL绘制NURBS曲面 | 第69页 |
| 5.5 运动控制 | 第69-72页 |
| 5.5.1 运动控制器回零 | 第69-70页 |
| 5.5.2 运动控制器软件接口 | 第70-72页 |
| 5.6 厚度分析 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 实验与结果 | 第76-94页 |
| 6.1 安装调试 | 第76-82页 |
| 6.1.1 喷涂装备安装 | 第76-78页 |
| 6.1.2 喷涂装备调试 | 第78-82页 |
| 6.2 控制系统定位精度实验 | 第82-84页 |
| 6.3 喷涂工艺参数研究 | 第84-90页 |
| 6.3.1 喷斑模型 | 第84-86页 |
| 6.3.2 喷涂距离 | 第86-88页 |
| 6.3.3 喷涂速率 | 第88-89页 |
| 6.3.4 喷涂间距 | 第89-90页 |
| 6.4 缩比工件喷涂实验 | 第90-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 7 结论 | 第94-96页 |
| 7.1 工作总结 | 第94-95页 |
| 7.2 工作展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-104页 |
| 学位论文数据集 | 第104页 |
