| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第11页 |
| 1.2 球杆系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 模糊控制研究与发展 | 第13-16页 |
| 1.3.1 模糊控制的兴起 | 第13-14页 |
| 1.3.2 模糊控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 模糊控制的研究进展 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 球杆系统数学模型的建立与分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 球杆系统的介绍 | 第19-23页 |
| 2.2.1 球杆系统的构成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 球杆系统的特性 | 第20-21页 |
| 2.2.3 球杆系统的控制结构 | 第21-23页 |
| 2.3 球杆系统数学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 球杆系统机械部分建模 | 第23-25页 |
| 2.3.2 球杆系统电气部分建模 | 第25-26页 |
| 2.4 球杆系统仿真模型的建立与分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 模糊控制器的设计 | 第29-61页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模糊控制理论介绍 | 第29-33页 |
| 3.3 传统PID控制器设计与仿真 | 第33-36页 |
| 3.3.1 PID控制基本原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 传统PID控制器的仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 常规模糊控制器的设计与仿真 | 第36-41页 |
| 3.4.1 模糊控制器的结构及设计要求 | 第37页 |
| 3.4.2 常规模糊控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.4.3 常规模糊控制器的仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 带修正因子的模糊控制器的设计与仿真 | 第41-46页 |
| 3.5.1 带修正因子的模糊控制器的原理与结构 | 第41-42页 |
| 3.5.2 带修正因子的模糊控制器的设计 | 第42-44页 |
| 3.5.3 带修正因子的模糊控制器的仿真 | 第44-46页 |
| 3.6 参数自调整模糊控制器的设计与仿真 | 第46-51页 |
| 3.6.1 参数自调整模糊控制器的原理与结构 | 第46-47页 |
| 3.6.2 参数自调整模糊控制器的设计 | 第47-49页 |
| 3.6.3 参数自调整模糊控制器的仿真 | 第49-51页 |
| 3.7 归一型模糊PID控制器的设计与仿真 | 第51-59页 |
| 3.7.1 归一型模糊PID控制器的原理与结构 | 第51-53页 |
| 3.7.2 归一型模糊PID控制器的设计 | 第53-56页 |
| 3.7.3 归一型模糊PID控制器的仿真 | 第56-59页 |
| 3.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的模糊控制器设计 | 第61-75页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 卡尔曼滤波理论的应用背景 | 第61-62页 |
| 4.3 卡尔曼滤波理论 | 第62-65页 |
| 4.4 基于卡尔曼滤波的控制系统设计与仿真 | 第65-74页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波器的设计 | 第65页 |
| 4.4.2 基于卡尔曼滤波的传统PID控制系统设计与仿真 | 第65-67页 |
| 4.4.3 基于卡尔曼滤波的常规模糊控制系统设计与仿真 | 第67-69页 |
| 4.4.4 基于卡尔曼滤波的带修正因子的模糊控制系统设计与仿真 | 第69-71页 |
| 4.4.5 基于卡尔曼滤波的归一型模糊PID控制系统设计与仿真 | 第71-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 结论 | 第75页 |
| 5.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
