| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外无人机发展概况 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国外无人机发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内无人机发展概况 | 第12-17页 |
| 1.3 无人机导航系统发展概况 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 SINS 与 GPS 导航基本理论 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 常用坐标系及转换关系 | 第21-26页 |
| 2.2.1 常用坐标系的概念 | 第21-24页 |
| 2.2.2 坐标系的转换关系 | 第24-26页 |
| 2.3 SINS 的导航基本原理及算法 | 第26-36页 |
| 2.3.1 SINS 的基本方程 | 第27-30页 |
| 2.3.2 SINS 的姿态解算 | 第30-34页 |
| 2.3.3 SINS 的误差模型 | 第34-36页 |
| 2.4 GPS 及其工作原理 | 第36-40页 |
| 2.4.1 GPS 的组成 | 第37-38页 |
| 2.4.2 GPS 工作原理 | 第38-39页 |
| 2.4.3 GPS 误差模型 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 复杂地形环境下的无人机飞行轨迹生成及 SINS 仿真 | 第41-52页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 轨迹发生器的设计与仿真 | 第41-47页 |
| 3.2.1 飞机的飞行状态描述 | 第41-43页 |
| 3.2.2 飞机的飞行轨迹仿真 | 第43-47页 |
| 3.3 SINS 仿真 | 第47-51页 |
| 3.3.1 陀螺仪仿真器 | 第47-48页 |
| 3.3.2 加速度计仿真器 | 第48页 |
| 3.3.3 SINS 的仿真结果及分析 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 SINS/GPS 组合导航滤波算法与仿真 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 卡尔曼滤波技术 | 第52-54页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波技术简介 | 第52-53页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波的基本算法 | 第53-54页 |
| 4.3 SINS/GPS 组合导航理论与建模 | 第54-61页 |
| 4.3.1 SINS/GPS 组合导航系统的设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2 SINS/GPS 组合导航系统数学模型的建立 | 第56-61页 |
| 4.4 SINS/GPS 组合导航系统的仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 复杂地形环境下组合导航的快速补偿算法设计与仿真 | 第65-70页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 组合导航系统的快速补偿算法设计 | 第65-66页 |
| 5.3 组合导航系统快速补偿算法的仿真 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
