| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 多移动机器人编队实验平台总体结构 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人平台的设计与实现 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 “创意之星”机器人平台及其开发环境 | 第16-20页 |
| 2.2.1 “创意之星”机器人平台简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人嵌入式系统硬件结构 | 第17-18页 |
| 2.2.3 软件开发环境的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 运动控制部件及编程实现 | 第20-23页 |
| 2.4 定时模块的设计与实现 | 第23-26页 |
| 2.4.1 基于时间查询方式实现定时控制 | 第23-25页 |
| 2.4.2 基于信号机制实现时间控制 | 第25-26页 |
| 2.5 网络通信模块的设计与实现 | 第26-31页 |
| 2.5.1 网络硬件设计及驱动实现 | 第26-27页 |
| 2.5.2 Linux TCP/TP 网络编程研究 | 第27-29页 |
| 2.5.3 TCP/IP 协议编程的 C++实现 | 第29-31页 |
| 2.6 机器人通讯模块的设计与实现 | 第31-34页 |
| 2.6.1 上位机 Matlab 中 TCP 类数据通信的实现 | 第32-34页 |
| 2.6.2 数据通信过程的设计 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 图像处理平台的设计与实现 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 图像处理平台总体设计 | 第35-36页 |
| 3.3 图像拼接 | 第36-38页 |
| 3.3.1 图像拼接算法分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 图像拼接的算法实现 | 第37页 |
| 3.3.3 图像拼接实验结果 | 第37-38页 |
| 3.4 目标识别 | 第38-46页 |
| 3.4.1 图像预处理 | 第38-41页 |
| 3.4.2 基于 OpenCV 的轮廓提取 | 第41-44页 |
| 3.4.3 轮廓识别 | 第44-46页 |
| 3.5 虚拟传感器 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多机器人编队算法研究及实验 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 预备知识及问题描述 | 第48-52页 |
| 4.2.1 预备知识 | 第48-49页 |
| 4.2.2 编队部署目标 | 第49-50页 |
| 4.2.3 势能函数 | 第50-52页 |
| 4.3 基于一致性的编队算法研究 | 第52-56页 |
| 4.3.1 一阶运动学模型 | 第52-54页 |
| 4.3.2 二阶运动学模型 | 第54-56页 |
| 4.4 编队算法仿真 | 第56-58页 |
| 4.4.1 围捕静止实体目标编队 | 第56-57页 |
| 4.4.2 目标远离编队机器人编队 | 第57页 |
| 4.4.3 对变速实体目标的编队围捕 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多机器人分布式算法实验 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 移动机器人设置 | 第59-62页 |
| 5.2.1 机器人硬件配置 | 第60页 |
| 5.2.2 移动机器人结构 | 第60页 |
| 5.2.3 运动模型分析 | 第60-62页 |
| 5.3 图像处理平台设置 | 第62-64页 |
| 5.3.1 图像处理平台硬件配置 | 第62页 |
| 5.3.2 目标标识设置 | 第62-63页 |
| 5.3.3 图像处理平台交叉编译环境的设置 | 第63-64页 |
| 5.3.4 数据传输的消息帧格式设计 | 第64页 |
| 5.4 多机器人编队实验 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |