| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 运动控制系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多足机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及论文内容安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 六足机器人运动控制系统的需求分析 | 第15-23页 |
| 2.1 六足机器人运动控制系统总体要求 | 第15-17页 |
| 2.1.1 六足机器人运动控制系统任务概述 | 第15页 |
| 2.1.2 六足机器人运动控制系统与其它系统的硬件组成 | 第15-16页 |
| 2.1.3 六足机器人运动控制系统模式控制总体要求 | 第16-17页 |
| 2.1.4 六足机器人运动控制系统运行环境和通信 | 第17页 |
| 2.2 六足机器人运动控制系统需求规定 | 第17-22页 |
| 2.2.1 功能需求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 数据需求 | 第18-21页 |
| 2.2.3 性能需求 | 第21-22页 |
| 2.2.4 可靠性需求 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 六足机器人运动控制系统的概要设计 | 第23-30页 |
| 3.1 六足机器人运动控制系统的软件总体设计 | 第23-24页 |
| 3.2 六足机器人运动控制系统的功能模块和数据流设计 | 第24-27页 |
| 3.3 六足机器人运动控制系统的模式设计 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 六足机器人运动控制系统的详细设计 | 第30-47页 |
| 4.1 运动控制系统任务及中断设计 | 第30-31页 |
| 4.2 系统同步控制机制设计 | 第31-33页 |
| 4.2.1 运动控制系统整体时序设计 | 第31-32页 |
| 4.2.2 运动控制系统内部同步机制设计 | 第32-33页 |
| 4.2.3 运动控制系统与其它系统同步机制设计 | 第33页 |
| 4.3 运动控制系统执行逻辑设计 | 第33-35页 |
| 4.3.1 运动控制系统主控任务顶层逻辑设计 | 第33-34页 |
| 4.3.2 运动控制系统主控任务运动控制模块设计 | 第34-35页 |
| 4.4 常规行走运动控制单元状态迁移设计 | 第35-39页 |
| 4.4.1 二步态运动控制单元状态迁移设计 | 第35-37页 |
| 4.4.2 三步态运动控制单元状态迁移设计 | 第37-38页 |
| 4.4.3 六步态运动控制单元状态迁移设计 | 第38-39页 |
| 4.5 运动控制单元步态切换设计 | 第39-40页 |
| 4.6 运动控制系统与其它系统通信协议设计 | 第40-43页 |
| 4.7 运动控制系统可靠性和安全性设计 | 第43-46页 |
| 4.7.1 软件体系结构中的可靠性和安全性设计 | 第43-45页 |
| 4.7.2 系统级异常故障检测和处理 | 第45页 |
| 4.7.3 运动控制系统与其它系统间通信上的异常故障检测和处理 | 第45-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 六足机器人运动控制系统的实现 | 第47-59页 |
| 5.1 运动控制系统主控任务实现 | 第47-52页 |
| 5.1.1 模式控制模块实现 | 第47-48页 |
| 5.1.2 二步态运动控制算法实现 | 第48-49页 |
| 5.1.3 三步态运动控制算法实现 | 第49-50页 |
| 5.1.4 六步态运动控制算法实现 | 第50-51页 |
| 5.1.5 步态切换模块实现 | 第51-52页 |
| 5.2 运动控制与操控通信模块实现 | 第52-54页 |
| 5.3 运动控制系统与六足通信模块实现 | 第54-57页 |
| 5.3.1 主控任务 CAN 通信模块实现 | 第54-57页 |
| 5.3.2 内部 CAN 通信发送任务实现 | 第57页 |
| 5.3.3 内部 CAN 通信接收任务实现 | 第57页 |
| 5.4 运动控制系统与三维力通信模块实现 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 六足机器人运动控制系统的测试 | 第59-72页 |
| 6.1 运动控制系统单元测试 | 第59-63页 |
| 6.1.1 测试的内容和方法 | 第59页 |
| 6.1.2 测试的环境 | 第59页 |
| 6.1.3 摆动函数的测试过程和结论 | 第59-60页 |
| 6.1.4 支撑函数的测试过程和结论 | 第60-61页 |
| 6.1.5 步态切换函数的测试过程和结论 | 第61-63页 |
| 6.2 运动控制系统与操控系统通信模块集成测试 | 第63-64页 |
| 6.2.1 测试的内容和方法 | 第63页 |
| 6.2.2 测试的环境 | 第63页 |
| 6.2.3 测试的过程和结论 | 第63-64页 |
| 6.3 步态控制算法和系统内部 CAN 通信模块集成测试 | 第64-65页 |
| 6.3.1 测试的内容和方法 | 第64页 |
| 6.3.2 测试的环境 | 第64页 |
| 6.3.3 测试的过程和结论 | 第64-65页 |
| 6.4 运动控制系统与三维力系统通信模块集成测试 | 第65-66页 |
| 6.4.1 测试的内容和方法 | 第65页 |
| 6.4.2 测试的环境 | 第65页 |
| 6.4.3 测试的过程和结论 | 第65-66页 |
| 6.5 检测运动控制系统与单足控制系统通信时间的系统测试 | 第66-68页 |
| 6.5.1 测试的内容和方法 | 第66页 |
| 6.5.2 测试的环境 | 第66页 |
| 6.5.3 测试的过程和结论 | 第66-68页 |
| 6.6 检测运动控制系统主控任务运行时间的系统测试 | 第68-71页 |
| 6.6.1 测试的内容和方法 | 第68-69页 |
| 6.6.2 测试的环境 | 第69页 |
| 6.6.3 测试的过程和结论 | 第69-71页 |
| 6.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
