空间细胞机器人体系研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第16-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 论文题目诠释 | 第18-19页 |
| 1.3.1.1 空间细胞机器人的提出 | 第18页 |
| 1.3.1.2 体系的定义 | 第18-19页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 空间细胞机器人体系概述 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统架构 | 第20-24页 |
| 2.2.1 实现层 | 第20-22页 |
| 2.2.2 决策层 | 第22-24页 |
| 2.2.3 应用层 | 第24页 |
| 2.3 特点分析 | 第24-25页 |
| 2.4 核心概念 | 第25-33页 |
| 2.4.1 实现层核心概念 | 第25-30页 |
| 2.4.1.1 细胞 | 第25-27页 |
| 2.4.1.2 组织 | 第27-28页 |
| 2.4.1.3 器官 | 第28-30页 |
| 2.4.2 应用层核心概念 | 第30-32页 |
| 2.4.2.1 细胞机器人 | 第30-31页 |
| 2.4.2.2 机器人团队 | 第31-32页 |
| 2.4.3 决策层核心概念 | 第32-33页 |
| 2.4.3.1 决策 | 第32页 |
| 2.4.3.2 规划 | 第32页 |
| 2.4.3.3 控制 | 第32-33页 |
| 2.5 小结 | 第33-34页 |
| 第3章 空间细胞机器人数学模型 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 正运动学模型自动生成算法 | 第34-40页 |
| 3.2.1 运动变换矩阵 | 第34-37页 |
| 3.2.1.1 末端组织 | 第34-35页 |
| 3.2.1.2 功能组织 | 第35-36页 |
| 3.2.1.3 关节组织 | 第36-37页 |
| 3.2.2 构型关系描述 | 第37-40页 |
| 3.2.2.1 组织-器官构型关系 | 第37页 |
| 3.2.2.2 器官-机器人构型关系 | 第37-40页 |
| 3.2.3 机器人正运动学 | 第40页 |
| 3.3 逆运动学模型自动生成算法 | 第40-44页 |
| 3.3.1 非冗余机器人逆动力学求解 | 第40-43页 |
| 3.3.2 冗余机器人逆动力学求解 | 第43-44页 |
| 3.4 动力学模型的自动生成 | 第44-46页 |
| 3.4.1 动力学参数 | 第44-45页 |
| 3.4.2 动力学方程 | 第45-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 空间细胞机器人决策方法 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 整体流程 | 第47-48页 |
| 4.3 行为规划 | 第48-50页 |
| 4.3.1 基本流程 | 第48-49页 |
| 4.3.2 算法设计 | 第49-50页 |
| 4.4 行为决策 | 第50-54页 |
| 4.4.1 基本流程 | 第50-52页 |
| 4.4.2 技能库检索 | 第52-53页 |
| 4.4.3 技能组装 | 第53-54页 |
| 4.5 构型决策 | 第54-58页 |
| 4.5.1 基本流程 | 第54-55页 |
| 4.5.2 构型优化 | 第55-58页 |
| 4.5.2.1 优化模型 | 第55-56页 |
| 4.5.2.2 优化指标 | 第56-57页 |
| 4.5.2.3 多目标融合算法 | 第57-58页 |
| 4.6 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真分析 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实现层仿真实例 | 第59-64页 |
| 5.2.1 细胞机器人构型搭建软件 | 第59-60页 |
| 5.2.2 PUMA560及其理论解 | 第60-62页 |
| 5.2.3 器官正运动学方程的验证 | 第62-64页 |
| 5.3 决策层仿真实例 | 第64-66页 |
| 5.4 应用层仿真实例 | 第66-69页 |
| 5.4.1 系统描述 | 第66-67页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第67-69页 |
| 5.5 小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
