高速柔性药盒装箱生产线及关键部件设计研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 包装机械发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 装箱装置运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 装箱装置仿真研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 生产线控制系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 药盒装箱生产线系统总体方案 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 系统功能分析 | 第22-24页 |
| 2.3 系统工艺要求 | 第24-28页 |
| 2.3.1 装箱生产线设计要求 | 第25页 |
| 2.3.2 开装机型以及码垛方式的选型 | 第25-28页 |
| 2.4 工艺路线设计 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机械系统结构设计 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 子功能划分 | 第30-31页 |
| 3.3 各个子装置方案设计 | 第31-37页 |
| 3.3.1 开箱装置方案设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 坤口装置方案设计 | 第33页 |
| 3.3.3 动态称量仪方案设计 | 第33-34页 |
| 3.3.4 装箱装置方案设计 | 第34-35页 |
| 3.3.5 封箱装置方案设计 | 第35-36页 |
| 3.3.6 码垛装置方案设计 | 第36-37页 |
| 3.4 整体布局设置 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 装箱机器人运动学分析 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 装箱机器人结构分析 | 第40-42页 |
| 4.2.1 装箱机器人模型建立 | 第40-41页 |
| 4.2.2 装箱机器人自由度分析 | 第41-42页 |
| 4.3 装箱机器人运动学模型 | 第42-44页 |
| 4.3.1 装箱机器人正解建模 | 第42页 |
| 4.3.2 装箱机器人逆解建模 | 第42-43页 |
| 4.3.3 装箱机器人速度雅可比矩阵 | 第43-44页 |
| 4.4 装箱机器人性能评价指标 | 第44-47页 |
| 4.4.1 稳定性指标 | 第44-45页 |
| 4.4.2 运动分辨率指标 | 第45-46页 |
| 4.4.3 机构刚度指标 | 第46-47页 |
| 4.5 应用算例与装箱机器人性能分析 | 第47-49页 |
| 4.5.1 稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.5.2 运动分辨率分析 | 第48-49页 |
| 4.5.3 机构刚度分析 | 第49页 |
| 4.6 考虑转动副间隙的运动学误差分析 | 第49-52页 |
| 4.6.1 转动副间隙建模 | 第49-50页 |
| 4.6.2 转动副误差传递建模 | 第50-51页 |
| 4.6.3 误差仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 药盒装箱生产线仿真分析 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 装箱机器人仿真分析 | 第54-59页 |
| 5.2.1 装箱机器人轨迹规划 | 第54-55页 |
| 5.2.2 装箱机器人仿真建模 | 第55-57页 |
| 5.2.3 装箱机器人仿真结果分析 | 第57-59页 |
| 5.3 考虑转动副间隙装箱机器人仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 仿真模型的建立 | 第59-60页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 5.4 装箱生产线仿真分析 | 第62-65页 |
| 5.4.1 仿真模型的建立 | 第62-63页 |
| 5.4.2 仿真数据收集及参数设置 | 第63-64页 |
| 5.4.3 模型运行及优化 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 药盒装箱生产线控制系统设计 | 第66-80页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 气动系统设计 | 第66-72页 |
| 6.2.1 气动系统结构设计 | 第66-70页 |
| 6.2.1.1 卧式开箱机气路设计 | 第67-68页 |
| 6.2.1.2 装箱系统气路设计 | 第68-69页 |
| 6.2.1.3 一字型封箱机气路设计 | 第69-70页 |
| 6.2.1.4 生产线系统气路设计 | 第70页 |
| 6.2.2 气动系统元件选型 | 第70-72页 |
| 6.3 控制系统设计 | 第72-77页 |
| 6.3.1 I/O接口单元 | 第72-73页 |
| 6.3.2 PLC控制器选型 | 第73页 |
| 6.3.3 控制系统设计 | 第73-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 总结 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研项目 | 第87-88页 |
