| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-16页 |
| 1.3.1 螺旋理论及少自由度并联机构型综合 | 第12-13页 |
| 1.3.2 摄像机标定 | 第13-15页 |
| 1.3.3 机器视觉测量技术 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 几种少自由度并联机构及全自由度混联机构构型综合 | 第18-27页 |
| 2.1 1R~z3T四自由度并联机构构型综合 | 第18-22页 |
| 2.2 1R~z2T~(xy)对称型平面并联机构构型综合 | 第22-24页 |
| 2.3 6自由度串并联机构 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 摄像机标定及运动平台姿态求解 | 第27-38页 |
| 3.1 摄像机成像模型的建立 | 第27-30页 |
| 3.1.1 小孔模型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 摄像机内参数模型 | 第28-30页 |
| 3.1.3 摄像机外参数模型 | 第30页 |
| 3.2 标定方法 | 第30-36页 |
| 3.2.1 单应性矩阵的求取 | 第31-32页 |
| 3.2.2 摄像机内参数求取 | 第32-33页 |
| 3.2.3 摄像机外参数的求取 | 第33页 |
| 3.2.4 畸变系数的求取 | 第33-36页 |
| 3.3 运动目标的三维空间点在摄像机坐标系下的姿态求解 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于视觉非接触测量的少自由度运动平台设计 | 第38-44页 |
| 4.1 试验系统的建立 | 第38-41页 |
| 4.1.1 控制系统设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 视觉反馈系统 | 第40-41页 |
| 4.2 试验研究 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 结论与展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第51页 |
