六自由度关节式机器人系统研制与轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 工业机器人控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 机器人奇异点回避技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 轨迹规划对振动抑制的研究现状 | 第17页 |
| 1.4 课题来源和论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 奇异位形处轨迹规划研究 | 第19-39页 |
| 2.1 机器人运动学特性 | 第19-25页 |
| 2.1.1 运动学建模 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动学正解 | 第20-21页 |
| 2.1.3 运动学逆解 | 第21-23页 |
| 2.1.4 运动学正解和逆解验证 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人的雅可比矩阵 | 第25-28页 |
| 2.3 奇异位形分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 工作空间极限位置处奇异位形识别与仿真 | 第29-32页 |
| 2.3.2 工作空间内部奇异位形识别与仿真 | 第32-34页 |
| 2.4 奇异位形分离 | 第34-35页 |
| 2.4.1 前臂奇异位形分离 | 第34-35页 |
| 2.4.2 腕部奇异位形分离 | 第35页 |
| 2.5 奇异位形规避方法 | 第35-38页 |
| 2.5.1 阻尼倒数原理 | 第35-36页 |
| 2.5.2 误差分析 | 第36-37页 |
| 2.5.3 仿真分析 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人的振动分析及轨迹规划方法研究 | 第39-50页 |
| 3.1 机器人振动影响因素分析 | 第39-40页 |
| 3.1.1 振动问题解决方法概述 | 第39-40页 |
| 3.2 机器人动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.2.1 柔性关节模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 机器人动力学模型 | 第41-42页 |
| 3.3 机器人振动分析 | 第42-44页 |
| 3.3.1 机器人振动微分方程 | 第42-43页 |
| 3.3.2 机器人振动微分方程指标分析 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人轨迹规划方法 | 第44-49页 |
| 3.4.1 高阶多项式轨迹规划 | 第44-45页 |
| 3.4.2 用抛物线过渡的线性函数轨迹规划 | 第45-46页 |
| 3.4.3 圆弧轨迹规划 | 第46-49页 |
| 3.4.3.1 平面圆弧轨迹规划 | 第46-47页 |
| 3.4.3.2 空间圆弧轨迹规划 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于ADAMS的机器人运动学和动力学仿真 | 第50-62页 |
| 4.1 ADAMS介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 机器人运动学建模 | 第51-55页 |
| 4.2.1 三维模型的建立 | 第51页 |
| 4.2.2 三维模型的导入 | 第51-53页 |
| 4.2.3 设置工作环境 | 第53页 |
| 4.2.4 添加约束和驱动 | 第53-55页 |
| 4.3 机器人运动学仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.4 机器人动力学仿真 | 第58-61页 |
| 4.4.1 动力学工作环境设置 | 第59页 |
| 4.4.2 机器人动力学仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机器人系统 | 第62-88页 |
| 5.1 机器人系统组成 | 第62页 |
| 5.2 机器人总体方案设计 | 第62-78页 |
| 5.2.1 设计原则 | 第62-63页 |
| 5.2.2 结构类型选择 | 第63-66页 |
| 5.2.3 驱动系统的选择 | 第66-67页 |
| 5.2.4 传动系统设计 | 第67-71页 |
| 5.2.4.1 减速机类型选择 | 第67-69页 |
| 5.2.4.2 传动方案的确定 | 第69-71页 |
| 5.2.5 机器人控制柜设计 | 第71-73页 |
| 5.2.6 运动控制器选型 | 第73-75页 |
| 5.2.7 示教器选型 | 第75-77页 |
| 5.2.8 涂胶装置设计 | 第77-78页 |
| 5.3 机器人控制系统软件 | 第78-80页 |
| 5.3.1 系统控制模块 | 第78-79页 |
| 5.3.2 状态监控模块 | 第79页 |
| 5.3.3 基本运动模块 | 第79页 |
| 5.3.4 示教采集模块 | 第79页 |
| 5.3.5 轨迹规划模块 | 第79页 |
| 5.3.6 离线编程模块 | 第79-80页 |
| 5.3.7 中断模块 | 第80页 |
| 5.4 机器人调试 | 第80-87页 |
| 5.4.1 伺服驱动器设定 | 第80-86页 |
| 5.4.2 软件中参数设置 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第96页 |
