| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 组合导航系统的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 ARM处理器的介绍 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要工作安排 | 第11-12页 |
| 第二章 SINS/GPS组合导航系统的基本原理 | 第12-24页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第12页 |
| 2.2 坐标系之间的转换 | 第12-15页 |
| 2.2.1 当地导航坐标系与载体坐标系的转换关系 | 第12-13页 |
| 2.2.2 地心地固坐标系与地理坐标系的转换关系 | 第13-14页 |
| 2.2.3 地心惯性坐标系与地心地固坐标系的转换关系 | 第14-15页 |
| 2.3 SINS系统的基本原理 | 第15-20页 |
| 2.3.1 基本原理 | 第15-16页 |
| 2.3.2 SINS系统的算法介绍 | 第16-20页 |
| 2.4 GPS的工作原理 | 第20-23页 |
| 2.4.1 全球定位系统（GPS）的组成 | 第20-21页 |
| 2.4.2 GPS定位原理的概述 | 第21页 |
| 2.4.3 GPS绝对定位原理 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 SINS/GPS组合导航系统的误差来源与补偿 | 第24-37页 |
| 3.1 SINS/GPS的组合方式 | 第24-26页 |
| 3.2 组合导航系统误差来源和分析 | 第26-28页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统的误差源 | 第26页 |
| 3.2.2 SINS系统的误差方程 | 第26-28页 |
| 3.2.3 GPS的误差 | 第28页 |
| 3.3 组合导航系统的误差补偿 | 第28-36页 |
| 3.3.1 SINS/GPS组合导航的状态方程和量测方程 | 第28-32页 |
| 3.3.2 标准粒子滤波算法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 自适应迭代粒子滤波算法 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 SINS/GPS组合导航系统软硬件的设计与实现 | 第37-48页 |
| 4.1 SINS/GPS组合导航硬件系统设计 | 第37-42页 |
| 4.1.1 SINS/GPS组合导航硬件结构 | 第37页 |
| 4.1.2 ARM主控数据处理模块 | 第37-39页 |
| 4.1.3 惯性测量模块 | 第39-40页 |
| 4.1.4 GPS接收模块 | 第40-41页 |
| 4.1.5 LCD显示模块 | 第41-42页 |
| 4.2 SINS/GPS组合导航系统软件总体结构 | 第42-46页 |
| 4.2.1 SINS数据更新 | 第42-43页 |
| 4.2.2 GPS数据更新 | 第43-45页 |
| 4.2.3 SINS/GPS组合导航系统总体软件设计框图 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 SINS/GPS组合导航系统测试 | 第48-57页 |
| 5.1 仿真实验与结果分析 | 第48-53页 |
| 5.2 硬件系统实现 | 第53-56页 |
| 5.2.1 SINS/GPS组合导航硬件实物测试 | 第53页 |
| 5.2.2 SINS模块数据接收 | 第53-54页 |
| 5.2.3 GPS模块数据接收 | 第54-55页 |
| 5.2.4 显示实验数据 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第63页 |
