空间自定位机械臂末端执行器及其捕获与锁紧的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 空间机械臂末端执行器的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 空间自定位机械臂末端执行器的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 空间固定机械臂末端执行器的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 空间手指式对接/停泊机构的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 末端执行器与对接/停泊机构的综合分析 | 第24-28页 |
| 1.5 捕获容差范围的综合分析 | 第28-29页 |
| 1.6 捕获与锁紧功能独立的综合分析 | 第29-30页 |
| 1.7 本文的主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 末端执行器的设计 | 第31-63页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 末端执行器的任务与要求 | 第31-34页 |
| 2.3 末端执行器的机械结构设计 | 第34-52页 |
| 2.3.1 捕获方案与机构 | 第34-42页 |
| 2.3.2 拖动形式与机构 | 第42-44页 |
| 2.3.3 锁紧方式与机构 | 第44-50页 |
| 2.3.4 机械动力输出方案与机构 | 第50页 |
| 2.3.5 末端执行器样机模型 | 第50-52页 |
| 2.4 捕获接口的机械结构设计 | 第52-54页 |
| 2.4.1 捕获接口的设计要求 | 第52页 |
| 2.4.2 锁紧单元的设计 | 第52-53页 |
| 2.4.3 捕获接口样机模型 | 第53-54页 |
| 2.5 末端执行器的电气系统设计 | 第54-58页 |
| 2.5.1 传感器系统 | 第54-56页 |
| 2.5.2 驱动与控制系统 | 第56-58页 |
| 2.6 末端执行器的环境适应性设计 | 第58-62页 |
| 2.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 捕获容差范围的研究 | 第63-98页 |
| 3.1 引言 | 第63页 |
| 3.2 捕获容差的定义 | 第63-64页 |
| 3.3 单维捕获容差变量的范围 | 第64-79页 |
| 3.3.1 啮合面内单维容差变量范围 | 第65-68页 |
| 3.3.2 轴向位置容差范围 | 第68-70页 |
| 3.3.3 偏航角度容差范围 | 第70-74页 |
| 3.3.4 俯仰角度容差范围 | 第74-79页 |
| 3.4 全维捕获容差变量变化的边界约束条件 | 第79-89页 |
| 3.4.1 捕获特征空间边界点的坐标 | 第80-82页 |
| 3.4.2 边界点坐标变换后的投影与分析 | 第82-89页 |
| 3.5 末端执行器捕获容差范围的仿真 | 第89-96页 |
| 3.5.1 自由飘浮目标的捕获仿真 | 第89-93页 |
| 3.5.2 约束目标的捕获仿真 | 第93-96页 |
| 3.6 本章小结 | 第96-98页 |
| 第4章 捕获与锁紧过程的研究 | 第98-131页 |
| 4.1 引言 | 第98页 |
| 4.2 捕获与锁紧过程 | 第98-100页 |
| 4.3 捕获过程分析 | 第100-110页 |
| 4.3.1 捕获约束 | 第100-101页 |
| 4.3.2 捕获阶段 | 第101-103页 |
| 4.3.3 拖动阶段 | 第103-104页 |
| 4.3.4 中程联动阶段 | 第104-109页 |
| 4.3.5 捕获力分析 | 第109-110页 |
| 4.4 锁紧过程分析 | 第110-123页 |
| 4.4.1 锁紧捕获 | 第110-112页 |
| 4.4.2 驱动分离 | 第112-113页 |
| 4.4.3 锁紧阶段 | 第113页 |
| 4.4.4 锁紧力分析 | 第113-115页 |
| 4.4.5 啮合面的刚度特性 | 第115-123页 |
| 4.5 释放操作过程分析 | 第123-125页 |
| 4.6 捕获与锁紧过程仿真 | 第125-130页 |
| 4.6.1 捕获与锁紧过程的运动关系 | 第125-127页 |
| 4.6.2 捕获与锁紧功能性独立验证 | 第127-130页 |
| 4.7 本章小结 | 第130-131页 |
| 第5章 末端执行器的实验研究 | 第131-172页 |
| 5.1 引言 | 第131-132页 |
| 5.2 热真空环境的工作性能测试 | 第132-133页 |
| 5.3 捕获容差范围的测量 | 第133-140页 |
| 5.4 捕获与锁紧过程测试 | 第140-146页 |
| 5.5 啮合面的刚度测试 | 第146-148页 |
| 5.6 ORU更换模拟实验 | 第148-171页 |
| 5.6.1 ORU更换过程中的接触状态 | 第148-154页 |
| 5.6.2 实验方法及设备 | 第154-156页 |
| 5.6.3 实验条件 | 第156-159页 |
| 5.6.4 实验过程与结果 | 第159-171页 |
| 5.7 本章小结 | 第171-172页 |
| 结论 | 第172-174页 |
| 参考文献 | 第174-184页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第184-186页 |
| 致谢 | 第186-187页 |
| 个人简历 | 第187页 |
