| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 发展与国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 并联变胞机构的发展与研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 变胞机构的发展与研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 并联机构的发展与研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 并联变胞机构研究方法 | 第17-24页 |
| 2.1 旋量理论在并联变胞机构中应用 | 第17-19页 |
| 2.2 变胞分析理论与缺点分析 | 第19-23页 |
| 2.3 并联变胞机构研究方法结合 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 并联变胞机构的结构学分析 | 第24-43页 |
| 3.1 并联变胞机构单工作阶段结构学分析 | 第24-28页 |
| 3.1.1 并联变胞机构结构学分析方法总结 | 第24-25页 |
| 3.1.2 3-RPS构型下的结构学分析 | 第25-27页 |
| 3.1.3 3-PRRR构型下的结构学分析 | 第27-28页 |
| 3.2 并联变胞机构邻接矩阵分析 | 第28-32页 |
| 3.2.1 邻接矩阵在并联变胞机构中存在的问题 | 第28-29页 |
| 3.2.2 旋量邻接矩阵与单分支运动链表述方法 | 第29页 |
| 3.2.3 实际机构应用 | 第29-32页 |
| 3.3 并联变胞机构实例分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 PRRR-PRRR状态 | 第32-34页 |
| 3.3.2 PRRRR-PRRR状态 | 第34-35页 |
| 3.3.3 PRRR-PRRRR状态 | 第35-36页 |
| 3.3.4 PRRRR-PRRRR状态 | 第36-37页 |
| 3.4 并联变胞机构构型变化消除部分伴随运动 | 第37-41页 |
| 3.4.1 运动学反解计算与伴随运动分析 | 第37-40页 |
| 3.4.2 通过改变转动副方向消除伴随运动 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 并联变胞机构的结构学综合 | 第43-60页 |
| 4.1 并联变胞机构的约束变化 | 第43页 |
| 4.2 基于约束旋量方向变化的并联变胞机构结构学综合 | 第43-50页 |
| 4.2.1 三平行约束旋量状态 | 第44-46页 |
| 4.2.2 两平行一垂直约束旋量状态1 | 第46-47页 |
| 4.2.3 两平行一垂直约束旋量状态2 | 第47-49页 |
| 4.2.4 三交错约束旋量状态 | 第49-50页 |
| 4.3 基于约束旋量数量变化的并联变胞机构结构学综合 | 第50-52页 |
| 4.3.1 偶量约束数量变化分支运动链 | 第51-52页 |
| 4.3.2 2-PRRR(R)多个状态组合 | 第52页 |
| 4.4 基于约束旋量类型变化的并联变胞机构结构学综合 | 第52-58页 |
| 4.4.1 单约束旋量变化分支运动链 | 第53-56页 |
| 4.4.2 三力偶约束状态 | 第56-57页 |
| 4.4.3 三力约束状态 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 结论 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第66页 |
