下肢康复机器人控制系统及控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 下肢康复机器人发展概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外下肢康复机器人发展概述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内下肢康复机器人发展概述 | 第13页 |
| 1.3 机器人力控制策略发展概述 | 第13-15页 |
| 1.4 下肢康复机器人发展趋势概述 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 下肢康复机器人控制系统设计 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 下肢康复机器人机械结构 | 第17-18页 |
| 2.3 下肢康复机器人控制系统安全性要求 | 第18-22页 |
| 2.4 下肢康复机器人硬件系统 | 第22-26页 |
| 2.5 下肢康复机器人软件系统 | 第26-32页 |
| 2.6 下肢康复机器人电磁兼容 | 第32-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 下肢康复机器人变工作空间轨迹规划 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 运动学分析 | 第37-38页 |
| 3.3 变工作空间求解 | 第38-42页 |
| 3.4 训练轨迹设计 | 第42-48页 |
| 3.4.1 系统轨迹模式 | 第42-46页 |
| 3.4.2 图形示教轨迹模式 | 第46-48页 |
| 3.5 训练速度与加速度设计 | 第48-58页 |
| 3.5.1 直线轨迹速度与加速度设计 | 第48-52页 |
| 3.5.2 圆周轨迹速度与加速度设计 | 第52-55页 |
| 3.5.3 任意轨迹速度与加速度设计 | 第55-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 下肢康复机器人控制策略研究 | 第59-76页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 下肢康复机器人仿真模型 | 第59-64页 |
| 4.3 下肢康复被动训练控制策略 | 第64-69页 |
| 4.3.1 阻抗控制策略 | 第64-66页 |
| 4.3.2 阻抗参数影响分析 | 第66-67页 |
| 4.3.3 被动训练阻抗控制策略仿真 | 第67-69页 |
| 4.4 下肢康复机器人助力训练控制策略 | 第69-72页 |
| 4.4.1 轨迹训练辅助力设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 助力训练控制策略实现方法 | 第70-71页 |
| 4.4.3 助力训练控制策略仿真 | 第71-72页 |
| 4.5 下肢康复机器人主动训练控制策略 | 第72-75页 |
| 4.5.1 沙土模型 | 第72-73页 |
| 4.5.2 主动训练沙土模型控制策略 | 第73-74页 |
| 4.5.3 主动训练沙土模型控制策略仿真 | 第74-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 下肢康复机器人实验研究 | 第76-92页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 控制系统基础实验 | 第76-83页 |
| 5.2.1 扭矩传感器滤波实验 | 第76-77页 |
| 5.2.2 腿长计算实验 | 第77-78页 |
| 5.2.3 座椅调节实验 | 第78页 |
| 5.2.4 病人作用力近似计算 | 第78-83页 |
| 5.3 轨迹跟踪实验 | 第83-87页 |
| 5.4 被动训练控制策略实验 | 第87-89页 |
| 5.5 助力训练控制策略实验 | 第89-90页 |
| 5.6 主动训练控制策略实验 | 第90-91页 |
| 5.7 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
