基于ARM的超小型无人直升机飞控系统设计与实现
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 小型无人直升机研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容及重难点 | 第11-14页 |
| 第2章 超小型无人直升机飞控系统硬件结构设计 | 第14-24页 |
| 2.1 硬件功能需求分析 | 第14页 |
| 2.2 硬件结构设计 | 第14-15页 |
| 2.3 硬件工作原理 | 第15-23页 |
| 2.3.1 飞控计算机 | 第15-16页 |
| 2.3.2 姿态测量仪 | 第16-18页 |
| 2.3.3 全球卫星定位系统 | 第18-21页 |
| 2.3.4 超声波测距仪 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 超小型无人直升机飞控系统软件设计 | 第24-57页 |
| 3.1 软件功能需求分析 | 第24-25页 |
| 3.2 基于 μC/OS-II的机载飞控软件设计 | 第25-46页 |
| 3.2.1 μC/OS-II实时内核 | 第26-34页 |
| 3.2.2 开始任务 | 第34页 |
| 3.2.3 遥控任务 | 第34-36页 |
| 3.2.4 姿态数据采集处理任务 | 第36-39页 |
| 3.2.5 高度数据采集处理任务 | 第39-40页 |
| 3.2.6 GPS数据采集处理任务 | 第40-42页 |
| 3.2.7 下位机数据接收任务 | 第42-43页 |
| 3.2.8 控制律任务 | 第43-44页 |
| 3.2.9 舵机控制任务 | 第44-45页 |
| 3.2.10 遥测任务 | 第45-46页 |
| 3.3 基于LabVIEW的上位机软件设计 | 第46-56页 |
| 3.3.1 USB总线仪器特点 | 第46-48页 |
| 3.3.2 配置NI-VISA控制USB设备 | 第48-49页 |
| 3.3.3 上位机软件设计 | 第49-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 超小型无人直升机飞控系统功能测试 | 第57-64页 |
| 4.1 软件开发 | 第57-59页 |
| 4.2 软件功能测试 | 第59-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
