| 摘要 | 第4-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第16-23页 |
| 1.1 Background | 第16-17页 |
| 1.2 Previous Research | 第17-21页 |
| 1.3 Summary | 第21-23页 |
| CHAPTER 2 Mathematical Models | 第23-35页 |
| 2.1 Geometric Structure | 第23-24页 |
| 2.2 Forward Kinematics | 第24-27页 |
| 2.3 Inverse Kinematics | 第27-29页 |
| 2.3.1 Velocity Relation | 第27-29页 |
| 2.3.2 Acceleration Relation | 第29页 |
| 2.4 Inverse Dynamics | 第29-34页 |
| 2.4.1 Mass Matrix | 第29-32页 |
| 2.4.2 Computed Torque | 第32-34页 |
| 2.5 Summary | 第34-35页 |
| CHAPTER 3 Adaptable Motion Planning | 第35-45页 |
| 3.1 Saturation Avoidance | 第35-36页 |
| 3.2 Adaptable Motion Planning for Variable Payload Mass | 第36-41页 |
| 3.2.1 Overview | 第36-37页 |
| 3.2.2 Work Flow | 第37-38页 |
| 3.2.3 Formulation | 第38-41页 |
| 3.2.4 Algorithm | 第41页 |
| 3.3 Assumptions and their Effects | 第41-44页 |
| 3.3.1 Kinematics | 第41-42页 |
| 3.3.2 Dynamics | 第42-43页 |
| 3.3.3 Motion Planning | 第43页 |
| 3.3.4 Simulation Environment | 第43-44页 |
| 3.4 Summary | 第44-45页 |
| CHAPTER 4 Simulations of the System | 第45-64页 |
| 4.1 System Description | 第45-47页 |
| 4.2 Simulations | 第47-63页 |
| 4.2.1 Scenario 1 (Variation= Nil, Algorithm= Feedforward) | 第47-50页 |
| 4.2.2 Scenario 2 (Variation= +50%, Algorithm= Feedforward) | 第50-53页 |
| 4.2.3 Scenario 3 (Variation= -50%, Algorithm= Feedforward) | 第53-56页 |
| 4.2.4 Scenario 4 (Variation= +50%, Algorithm= Adaptable) | 第56-58页 |
| 4.2.5 Scenario 5 (Variation= -50%, Algorithm= Adaptable) | 第58-61页 |
| 4.2.6 Scenario 6 (Variation= Nil, Algorithm= Adaptable) | 第61-63页 |
| 4.3 Summary | 第63-64页 |
| Conclusion | 第64-66页 |
| References | 第66-70页 |
