| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第18-26页 |
| 1.2.1 惯性/星敏感器组合导航系统的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.2 惯性/星敏感器组合导航系统的应用现状 | 第22-25页 |
| 1.2.3 研究前景分析 | 第25-26页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第26-30页 |
| 第2章 星敏感器姿态数据优化处理方法 | 第30-58页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 综合误差分析 | 第30-43页 |
| 2.2.1 星敏感器误差现象分析 | 第31-34页 |
| 2.2.2 误差类型分析 | 第34-35页 |
| 2.2.3 星敏感器误差来源与机理分析 | 第35-41页 |
| 2.2.4 星敏感器误差总结 | 第41-43页 |
| 2.3 基于多方法融合的星敏感器数据优化处理方法 | 第43-53页 |
| 2.3.1 改进姿态转换 | 第43-47页 |
| 2.3.2 最优姿态抽取 | 第47页 |
| 2.3.3 精确奇异点剔除 | 第47-48页 |
| 2.3.4 多模式姿态插值 | 第48-49页 |
| 2.3.5 邻窗中值滤波 | 第49-50页 |
| 2.3.6 傅里叶变换分析 | 第50页 |
| 2.3.7 Allan标准差分析 | 第50-51页 |
| 2.3.8 改进的小波降噪 | 第51-52页 |
| 2.3.9 步骤选择 | 第52-53页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 捷联惯性/星敏感器快速全天时初始对准方法 | 第58-81页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 捷联惯性/星敏感器安装角标定 | 第58-69页 |
| 3.2.1 基于四元数的姿态模型 | 第59-61页 |
| 3.2.2 姿态四元数滤波方法 | 第61-66页 |
| 3.2.3 基于姿态四元数滤波的安装角分离 | 第66-69页 |
| 3.3 基于辅助基准测量的初始对准 | 第69-77页 |
| 3.3.1 信息获取模型 | 第70-72页 |
| 3.3.2 转移矩阵计算 | 第72-74页 |
| 3.3.3 粗对准阶段 | 第74-76页 |
| 3.3.4 精对准阶段 | 第76-77页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第77-79页 |
| 3.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 星敏感器全自主定位 | 第81-99页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 多视场星敏感器工作模型 | 第81-86页 |
| 4.2.1 多视场星敏感器视场关系 | 第81-83页 |
| 4.2.2 多视场星敏感器星库建立 | 第83-86页 |
| 4.2.3 多视场星敏感器星图识别 | 第86页 |
| 4.3 行星、卫星识别方法 | 第86-89页 |
| 4.3.1 投射星图建立 | 第87-88页 |
| 4.3.2 融合星图建立 | 第88-89页 |
| 4.3.3 融合星图识别 | 第89页 |
| 4.4 基于卫星识别的定位方法 | 第89-96页 |
| 4.4.1 间接定位方法 | 第90-92页 |
| 4.4.2 直接定位方法 | 第92-93页 |
| 4.4.3 天体选择方法 | 第93-94页 |
| 4.4.4 基于卫星识别的定位流程 | 第94-96页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第96-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 惯性/星敏深组合导航星敏修正方法研究 | 第99-118页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 误差分析 | 第99-103页 |
| 5.2.1 误差源追溯 | 第100页 |
| 5.2.2 误差模型建立 | 第100-101页 |
| 5.2.3 误差影响分析 | 第101-103页 |
| 5.3 等值线光斑分析和质心计算方法 | 第103-106页 |
| 5.4 高斯拟合光斑重塑和质心计算方法 | 第106-111页 |
| 5.4.1 双线性插值算法 | 第106-107页 |
| 5.4.2 多项式拟合算法 | 第107-111页 |
| 5.5 深组合星敏感器修正方法 | 第111-116页 |
| 5.5.1 光斑转移算法 | 第111-113页 |
| 5.5.2 深组合星敏感器修正流程 | 第113-116页 |
| 5.6 实验结果与分析 | 第116-117页 |
| 5.7 本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 惯性/星敏深组合导航惯性修正方法研究 | 第118-152页 |
| 6.1 引言 | 第118页 |
| 6.2 基于星敏感器辅助信息的陀螺在线标定方法 | 第118-127页 |
| 6.2.1 陀螺安装失准参数标定 | 第119-121页 |
| 6.2.2 陀螺计算误差角标定 | 第121-125页 |
| 6.2.3 陀螺失调角的综合标定 | 第125-127页 |
| 6.3 浅组合导航方法 | 第127-137页 |
| 6.3.1 基于两级滤波的浅组合导航方法 | 第127-134页 |
| 6.3.2 基于四元数扩展卡尔曼滤波的组合导航方法 | 第134-137页 |
| 6.4 基于任务最优分配的深组合导航方法 | 第137-148页 |
| 6.4.1 任务最优分配机制 | 第140-141页 |
| 6.4.2 BDI模型建立 | 第141-142页 |
| 6.4.3 信念模型建立 | 第142-144页 |
| 6.4.4 意愿模型建立 | 第144-145页 |
| 6.4.5 基于拍卖机制的任务分配 | 第145-147页 |
| 6.4.6 任务动态重分配方法 | 第147-148页 |
| 6.5 实验结果与分析 | 第148-151页 |
| 6.6 本章小结 | 第151-152页 |
| 结论 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-164页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166-167页 |
| 个人简历 | 第167页 |