| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| §1.1 EtherCAT发展概况 | 第9-10页 |
| §1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| §1.3 课题国内外研究现状 | 第11-13页 |
| §1.4 课题来源和研究对象 | 第13页 |
| §1.5 课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 Xenomai实时操作系统 | 第15-20页 |
| §2.1 实时操作系统的定义 | 第15-16页 |
| §2.2 Xenomai实时扩展 | 第16-17页 |
| §2.3 Xenomai性能测试 | 第17-19页 |
| §2.3.1 测试硬件环境 | 第17-18页 |
| §2.3.2 安装Xenomai | 第18-19页 |
| §2.3.3 测试Xenomai | 第19页 |
| §2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 EtherCAT协议 | 第20-37页 |
| §3.1 EtherCAT帧结构 | 第20-22页 |
| §3.2 IgH EtherCAT主站协议栈分析 | 第22-25页 |
| §3.2.1 整体结构 | 第22-23页 |
| §3.2.2 运行阶段 | 第23-24页 |
| §3.2.3 过程数据 | 第24-25页 |
| §3.3 IgH EtherCAT主站应用接口 | 第25-28页 |
| §3.3.1 共享访问 | 第25页 |
| §3.3.2 分布时钟 | 第25-28页 |
| §3.4 IgH EtherCAT主站状态机 | 第28-32页 |
| §3.4.1 主站处理状态机 | 第29-31页 |
| §3.4.2 从站扫描状态机 | 第31-32页 |
| §3.5 IgH EtherCAT主站的安装 | 第32-33页 |
| §3.6 IgH EtherCAT主站实时性的测试 | 第33-36页 |
| §3.6.1 主站数据处理周期测量 | 第34-35页 |
| §3.6.2 从站同步误差的测量 | 第35-36页 |
| §3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 EtherCAT主站与主站通信 | 第37-45页 |
| §4.1 EtherCAT主站与主站通信原理 | 第37-39页 |
| §4.1.1 EtherCAT数据帧的扩展 | 第37-38页 |
| §4.1.2 EtherCAT数据帧的扫描 | 第38-39页 |
| §4.1.3 EtherCAT数据帧的访问 | 第39页 |
| §4.2 EtherCAT主站与主站通信具体实现 | 第39-42页 |
| §4.2.1 数据帧的扩充 | 第39-40页 |
| §4.2.2 数据帧的发送 | 第40页 |
| §4.2.3 数据帧的接收 | 第40-42页 |
| §4.3 EtherCAT主站通信的测试 | 第42-44页 |
| §4.3.1 EtherCAT驱动的运行硬件环境 | 第42页 |
| §4.3.2 驱动的安装 | 第42-43页 |
| §4.3.3 通信测试 | 第43-44页 |
| §4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 EtherCAT热插拔的研究与实现 | 第45-57页 |
| §5.1 EtherCAT热插拔概念 | 第45-47页 |
| §5.1.1 传统EtherCAT热插拔概念 | 第45-46页 |
| §5.1.2 新型EtherCAT热插拔概念 | 第46-47页 |
| §5.2 应用层设计原理 | 第47-52页 |
| §5.2.1 整体框架设计 | 第47-48页 |
| §5.2.2 数据实时处理线程的设计 | 第48-49页 |
| §5.2.3 拓扑检测线程的设计 | 第49-51页 |
| §5.2.4 从站配置线程的设计 | 第51-52页 |
| §5.3 内核层设计原理 | 第52页 |
| §5.4 实验结果 | 第52-56页 |
| §5.4.1 测试环境 | 第52-53页 |
| §5.4.2 EtherCAT主站热插拔实验测试 | 第53-56页 |
| §5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| §6.1 研究工作总结 | 第57页 |
| §6.2 研究工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者在攻读硕士期间主要取得成果 | 第64页 |