结合面对模块化机器人精度与刚度的影响研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 模块结合面接触模型的建立及分析 | 第16-26页 |
| 2.1 分形几何接触理论 | 第16-19页 |
| 2.1.1 分形几何理论的提出 | 第16-17页 |
| 2.1.2 粗糙表面的接触分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 粗糙表面的微凸体分布 | 第18-19页 |
| 2.2 结合面法向接触刚度模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 微凸体法向接触载荷及刚度 | 第19-20页 |
| 2.2.2 结合面法向接触载荷及刚度 | 第20-21页 |
| 2.2.3 结合面法向参数的影响规律 | 第21-22页 |
| 2.3 结合面切向接触刚度模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 微凸体切向接触载荷及刚度 | 第22-23页 |
| 2.3.2 结合面切向接触载荷及刚度 | 第23-24页 |
| 2.3.3 结合面切向参数的影响规律 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 模块结合面的分形参数测量及模态验证 | 第26-33页 |
| 3.1 模块结合面表面分形参数的识别 | 第26-27页 |
| 3.1.1 选择识别算法 | 第26页 |
| 3.1.2 结构函数算法识别 | 第26-27页 |
| 3.2 模块结合面分形参数测量实验 | 第27-30页 |
| 3.3 模块结合面的模态分析及验证 | 第30-32页 |
| 3.3.1 模块结合面模态仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 模块结合面模态实验验证 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 模块结合面对机器人精度的影响分析 | 第33-44页 |
| 4.1 模块结合面的误差模型 | 第33-35页 |
| 4.1.1 模块结合面法向误差模型 | 第33-34页 |
| 4.1.2 模块结合面切向误差模型 | 第34-35页 |
| 4.2 机器人运动学及其微动变换 | 第35-38页 |
| 4.3 模块结合面的装配误差 | 第38-41页 |
| 4.3.1 装配误差的类型 | 第38页 |
| 4.3.2 装配误差对结合面的影响 | 第38-41页 |
| 4.4 模块化操作臂误差分析 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 模块结合面对机器人刚度的影响分析 | 第44-59页 |
| 5.1 刚度换算原理 | 第44-46页 |
| 5.2 机器人模块零部件的刚度 | 第46-48页 |
| 5.3 I关节模块刚度分析 | 第48-52页 |
| 5.3.1 I100模块的刚度分析 | 第49-50页 |
| 5.3.2 I85模块的刚度分析 | 第50-52页 |
| 5.4 T关节模块刚度分析 | 第52-55页 |
| 5.4.1 T100模块的刚度分析 | 第52-53页 |
| 5.4.2 T85模块的刚度分析 | 第53-55页 |
| 5.5 模块化操作臂整体刚度分析 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |
