| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本文研究方法与技术路线 | 第12-14页 |
| 第2章 药品灌装系统机器人搬运单元总体架构 | 第14-18页 |
| 2.1 硬件系统 | 第14页 |
| 2.2 机器人搬运单元硬件组成原理图 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人搬运单元控制系统 | 第15-18页 |
| 2.3.1 工业自动化控制概述 | 第15-16页 |
| 2.3.2 控制系统基本结构 | 第16-18页 |
| 第3章 控制系统硬件选型与设计 | 第18-39页 |
| 3.1 系统布局图 | 第18页 |
| 3.2 PLC的选型 | 第18-21页 |
| 3.2.1 结构方式 | 第18-19页 |
| 3.2.2 本系统所用的I/O点数 | 第19页 |
| 3.2.3 本系统程序内在容量估算 | 第19页 |
| 3.2.4 相应功能要求 | 第19页 |
| 3.2.5 选型结果 | 第19-21页 |
| 3.3 传感器的选型 | 第21-24页 |
| 3.3.1 传感器概述 | 第21页 |
| 3.3.2 升降台传感器选择 | 第21-22页 |
| 3.3.3 气缸传感器选择 | 第22-23页 |
| 3.3.4 工作台物料检测传感器的选择 | 第23-24页 |
| 3.4 气动元件的选型 | 第24-27页 |
| 3.4.1 气缸的选型 | 第24-25页 |
| 3.4.2 气爪的选型 | 第25-26页 |
| 3.4.3 真空发生器和真空吸盘的选型 | 第26页 |
| 3.4.4 电磁阀的选型 | 第26-27页 |
| 3.5 步进驱动系统的选型 | 第27-30页 |
| 3.5.1 步进电机选型 | 第27-29页 |
| 3.5.2 步进电机驱动器选型 | 第29-30页 |
| 3.6 工业机器人的选型 | 第30-31页 |
| 3.7 PLC外部接线图 | 第31-32页 |
| 3.8 本单元PLC与其它单元点PLC之间N：N通讯 | 第32-34页 |
| 3.9 步进驱动器、步进电机接线 | 第34-37页 |
| 3.10 气动原理图 | 第37-39页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第39-54页 |
| 4.1 PLC编程语言概述 | 第39-40页 |
| 4.2 PLC程序设计 | 第40-45页 |
| 4.2.1 主程序 | 第41页 |
| 4.2.2 复位子程序P1 | 第41-42页 |
| 4.2.3 单机运行子程序P2 | 第42-43页 |
| 4.2.4 联机运行子程序 | 第43-44页 |
| 4.2.5 停止子程序P3 | 第44页 |
| 4.2.6 通信子程序 | 第44-45页 |
| 4.3 PLC I/O功能分配表 | 第45-46页 |
| 4.4 搬运流程的顺序控制 | 第46-47页 |
| 4.5 工业机器人编程 | 第47-54页 |
| 4.5.1 控制要求 | 第47-48页 |
| 4.5.2 机器人主程序流程 | 第48-49页 |
| 4.5.3 机器人运动轨迹 | 第49-51页 |
| 4.5.4 机器人I/O分配表 | 第51页 |
| 4.5.5 工业机器人贴标码垛 | 第51-53页 |
| 4.5.6 不同颜色药瓶的贴标控制 | 第53-54页 |
| 第5章 实验仿真测试 | 第54-61页 |
| 5.1 PLC程序仿真测试 | 第54-55页 |
| 5.2 工业机器人程序仿真测试 | 第55-56页 |
| 5.3 实验平台测试 | 第56-61页 |
| 5.3.1 通电前的检测 | 第56页 |
| 5.3.2 气动线路测试 | 第56页 |
| 5.3.3 步进驱动测试 | 第56-57页 |
| 5.3.4 工业机器人的测试 | 第57-59页 |
| 5.3.5 系统完整测试 | 第59-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 1 | 第66-67页 |
| 附录 2 | 第67-74页 |
| 附录 3 | 第74-75页 |