| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 立题依据及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多足爬墙机器人国内外发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外多足爬墙机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内多足爬墙机器人发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和技术路线 | 第16页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 六足爬墙机器人总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 国内外六足步行机器人典型结构特征分析 | 第18-19页 |
| 2.3 六足爬墙机器人系统功能分析 | 第19-20页 |
| 2.4 六足爬墙机器人机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.5 六足爬墙机器人控制系统的总体设计 | 第21-22页 |
| 2.6 六足爬墙机器人吸附系统设计 | 第22-23页 |
| 2.7 六足爬墙机器人关节驱动装置 | 第23-26页 |
| 2.8 供电电源 | 第26页 |
| 2.9 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 六足爬墙机器人控制系统硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 六足爬墙机器人硬件总体设计 | 第27-28页 |
| 3.3 中央控制模块设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 主控制器ARM芯片STM32电路的设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 协控制器FPGA(EP1C3T144)电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 无线通信模块CC1101电路的设计 | 第32-34页 |
| 3.5 关节舵机驱动设计 | 第34-35页 |
| 3.6 吸盘控制模块设计 | 第35-36页 |
| 3.7 传感器模块设计 | 第36-38页 |
| 3.7.1 超声波测距模块 | 第36-37页 |
| 3.7.2 足端触碰感知传感器和真空传感器 | 第37-38页 |
| 3.8 电源设计 | 第38-39页 |
| 3.8.1 5V电源设计 | 第38-39页 |
| 3.8.2 3.3V电源设计 | 第39页 |
| 3.8.3 1.5V电源设计 | 第39页 |
| 3.9 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 六足爬墙机器人控制系统软件设计 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 爬墙机器人软件总体结构设计 | 第40-41页 |
| 4.3 六足爬墙机器人爬行控制程序设计 | 第41-42页 |
| 4.4 STM32控制的超声波传感器程序设计 | 第42-44页 |
| 4.5 EP1C3T144与电机控制程序设计 | 第44-45页 |
| 4.6 六足爬墙机器人单腿控制程序设计 | 第45-46页 |
| 4.7 六足爬墙机器人爬行控制程序设计 | 第46-47页 |
| 4.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 六足爬墙机器人的运动步态规划研究 | 第48-59页 |
| 5.1 引言 | 第48-49页 |
| 5.2 六足爬墙机器人占空比值分析 | 第49页 |
| 5.3 六足爬墙机器人的步态控制图 | 第49-50页 |
| 5.4 六足爬墙机器人稳定性分析 | 第50-53页 |
| 5.5 六足爬墙机器人典型步态规划 | 第53-58页 |
| 5.5.1 六足爬墙机器人常用步态分类 | 第53-55页 |
| 5.5.2 六足爬墙机器人定点旋转步态规划 | 第55-57页 |
| 5.5.3 六足爬墙机器人直立到侧立行走步态规划 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 六足爬墙机器人系统测试 | 第59-62页 |
| 6.1 六足爬墙机器人关节舵机控制波形测试 | 第59页 |
| 6.2 六足爬墙机器人关节舵机的PWM脉冲与转角度测试 | 第59-60页 |
| 6.3 六足爬墙机器人爬墙测试 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 1、全文总结 | 第62-63页 |
| 2、展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第67页 |
